加小车的重量。
综合以上的优缺点，本设计决定采用第二种方案。223运动单元方案论证
方案一：采用直流电机，配合LM293驱动芯片组合。优点在于硬件电路的设计简单。当外加额定直流电压时，转速几乎相等。这类电机用于录音机、录相机、唱机或激光唱机等固定转速的机器或设备中。也用于变速范围很宽的驱动装置。容易受到外部因素干扰，影响稳定的转速和转矩输出。电路如图21：
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图21直流电机LM293组合电路原理
方案二：采用步进电机，配合LM298驱动芯片组合。步进电机可以实现精确的转脚输出，只要施加合适的脉冲序列，电机可以按照人们的预定的速度或方向进行连续的转动，便于控速，但是软件程序的编写较直流电机稍显复杂。但是LM298芯片的硬件电路比较复杂。如图22：
图22步进电机LM298组合电路原理
方案三：采用直流电机配合由双极性管组成的H桥电路。用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H桥电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也很高，是一种广泛采用的调速技术，其电路原理简图如图23所示。
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图23电机驱动原理简图
综合3种方案的优缺点，鉴于本系统设计体积较小，自身重量较轻，对电机功率输出要求不高，决定选择方案3。224循迹单元方案论证
方案一：用光敏电阻组成光敏探测器用光敏电阻组成光敏探测器，光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。方案二：采用RPR220型光电对管。RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。综上所述，我们采用方案二。
23系统总体方案
经过对方案的设计要求的分析和方案论证，采用51单片机控制平台，经过红外传感模块检测路面的信息，控制运动模块的电机运动方式，近而控制这个智能小车系统的运动。系统框图如图24。
H桥电机驱动模块
左电机右电机
车体
AT89S51最小系统
时钟振荡电路
路面检测电路
图24系统总体框图
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第3章智能循迹小车硬件部分r