进程应用之间的通信（例如将传感器应用的传感器数据发送到姿态滤波应用）是PX4软件架构的关键部分。进程（通常又被叫做节点（
ode））通过命名为总线（buses）进行消息交换的过程被称作订阅主题（topics）。在PX4中，一个订阅主题仅包含一个消息类型，比如vehicle_attitude订阅主题传输一个包含姿态结构（滚转、俯仰和偏航估计）的消息。节点可以在总线订阅主题上发布（publish）一个消息（发送数据）或者订阅（subscribe）一个总线订阅主题（接收数据）。应用并不知道在与谁通信，1个订阅主题可以有多个发布器和订阅器。这种设计模式阻止了锁定的问题（locki
gissues），在机器人领域非常常见。为了使这更为高效，通常在总线上只有一个消息，并且不会有队列。这种发布订阅机制由微对象请求处理器microobjectrequestbrokeruORB实现。
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这是一个简单但是完整的发布器（publisher）订阅器（subscriber）组合，发布器发布一个叫做ra
dom_i
teger的订阅主题，并使用随机的整数更新订阅主题。订阅器检查并打印这些更新。topich
123456
declarethetopicORB_DECLAREra
dom_i
tegerdefi
ethedatastructurethatwillbepublishedwheresubscribersca
seeitstructra
dom_i
teger_datai
tr
publisherc
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i
cludetopichcreatetopicmetadataORB_DEFINEra
dom_i
tegerfileha
dlethatwillbeusedforpublishi
gstatici
ttopic_ha
dle
f678910111213141516171819
i
ti
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eratethei
itialdataforfirstpublicatio
structra
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domadvertisethetopica
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dlerd
subscriberc
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cludetopichfileha
dlethatwillbeusedforsubscribi
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dlei
ti
itsubscribetothetopictopic_ha
dleorb_subscribeORB_IDra
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tegervoidcheck_topicboolupdatedstructra
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teger_datardchecktoseewhetherthetopichasupdatedsi
cethelasttimewereaditorb_checktopic_ha
dleupdatedifupdatedmakealocalcopyoftheupdateddatastructureorb_copyORB_IDra
dom_i
tegertopic_ha
dlerdpri
tf