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课题的背景和来源111课题背景112课题来源错误！未定义书签。错误！未定义书签。
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国内外研究现状和发展趋势12122国外研究现状1国内研究现状1
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课题研究的目的和意义2主要研究内容241总体方案2411设计要求2412欠驱动手腕方案一3413欠驱动手腕方案二6414欠驱动手腕方案三8
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研究方法951525354位姿描述9运动学分析9动力学分析9仿真分析10
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时间进度安排10参考文献11
ff三自由度欠驱动机器人手腕的设计与分析
1课题的背景和来源11课题背景
由于多关节机械手臂具有常规机器人所不具有的特殊性质比如进入一个窄小的空间进行工作，并且能够有效地避开障碍而引起许多学者的兴趣，但是对多关节机械手臂的研究碰到了许多困难，其中最重要的就是手臂的重量问题，而重量问题中的瓶颈问题是驱动单元问题。从应用层面上看，形状记忆合金，磁致伸缩，气动伸缩驱动单元的应用范围很有限，驱动主体还是电机，而电机的重量又是一个待解决的问题。在传统的多关节机械手臂设计中，都是把电机固定在关节上，如美国的尤尼梅特公司生产的PUMA750机器人，法国生产的U80机器人，还有斯坦福机器人Schei
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等。然而对于一个长而且较重的多关节机械手臂，若加上多个电机的重量，这样一种结构是很难获得应用的，并且由于运动惯性和冲量的加大，在运动规划中，必将造成控制器的设计复杂。因此在有一段时间内，部分学者认为在超小型，超轻型，大功率的驱动器未研究成功之前，这样一种多关节机械手臂是很难实现的。针对这种情况，本文提出一种缺少某些驱动单元却能达到足够自由度的机器人手腕。
2国内外研究现状和发展趋势21国外研r