出刚轮b的轮齿相互啮合的连接方式。
12谐波齿轮机构的主要特点
由于谐波齿轮传动中具有一个柔性构件柔轮g所以与具有刚性构件的行星齿轮传动相比较谐波齿轮机构具有以下几个主要特点a结构简单重量轻体积小由于谐波齿轮机构的零件数目较少其主要零件只有刚轮b、柔轮g和波发生器H三个。所以，在相同的工作条件下，谐波齿轮传动的体积约为普通齿轮传动体积的13～12左右。零件数约少一半结构简单、重量也减少了许多。b单级传动比大，且传动比范围宽。一般单级谐波齿轮机构的传动比为i60～100。当采用行星式波发生器H时，其传动比为150～4000；而采用双级或复波谐波传动时，则其传动比i可达106。c同时参与啮合的齿数多。在承受载荷情况下，双波传动同时啮合齿数可达总齿数的30～50；采用三波传动则更多。而普通圆柱齿轮同时啮合齿数一般为两对左右，即重合度ε1～2。不过，应该指出：谐波齿轮机构工作时同时啮合的齿轮与其所选用的波发生器的结构形式、啮合参数和所转矩的大小有关，故不能一概而论。由于谐波齿轮传动同时参与啮合的轮齿数目多，即可承受载荷的轮齿数目也多，故其传动平稳，承载能力大。d传动精度高。由于谐波机构同时啮合的齿数较多，其轮齿误差能相互补偿一部分。一般情况下，谐波齿轮传动与相同精度等级的普通齿轮传动相比，其传动精度较高，有的精度可达４倍左右。e齿面磨损小而且均匀。当正确选择啮合参数时，柔轮的轮齿相对于刚轮的轮齿将沿着一条滑动路径很短的轨迹移动。此时，轮齿间的相对滑动速度要比刚性齿轮传动小许多倍。另外，两轮齿的啮合接近于面接触。因此，在谐波机构的传动过程中，轮齿工作面磨损小，而且均匀。f传动效率高。谐波齿轮机构的传动效率与其结构、加工精度、表面粗糙度和润滑有关。当传动比｜i｜80～300时，其单级的传动效率约为η07～09。一般，谐波机构本身是不能自锁的，故它既可作为减速器，又可作为增速器。g空回量小，并可实现无侧隙传动。在谐波齿轮机构的传动过程中，由于轮齿的相互摩擦而致使其产生空回量。但其空回量的大小可借助于调整波发生器的尺寸（比如凸轮的长、短轴）来进行调整；甚至可以调整轮齿间的侧隙为零，以保证获得无侧隙传动。h运动平稳，无冲击。由于同时参与啮合的齿数多，两轮齿的啮合接近于面接触。而且，柔轮的啮入和啮出是随着其本身的变形而逐渐进入和退出刚轮齿槽间的，因此，其运动平稳，无冲击现象。i传动的同轴性好。由于谐r