摘
要
随着社会的进步和科技的发展机器人产品开始进入到生产过程和日常生活中各种类型的机器人在特定的工作环境下发挥着越来越重要的作用。但是目前对于移动式机器人多采用轮式移动机构在适应复杂地形时无法满足路况的要求由此设计一种灵活的、行走平稳和对路况适应性强的机器人成为解决此类问题的关键。根据昆虫运动时采用的三角步态走法设计了机器人的腿部五连杆行走机构并对其进行了占空比、稳定性、转弯状态等分析，由程序来控制机器人的动作。
关键词：慧鱼机器人，工业机器人，仿生机器人
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f目录
1绪论111机械手概述112机械手的组成和分类2121机械手的组成2122机械手的分类413国内外发展状况614课题的提出及主要任务8141课题的提出8
f142课题的主要任务92机械手的设计方案1021机械手的座标型式与自由度1022机械手的手部结构方案设计1023机械r