三相步进电机驱动
三相步进电机的三相六拍工作方式，正转的绕组通电顺序：
A、AB、B、BC、C、CA、A，反转的通电顺序：A、AC、C、CB、B、BA、B、A。
由于步进电机转子有一定的惯性以及所带负载的惯性，故步进电机的工作过
程中不能及时的启动和停止，在启动时应慢慢的加速到预定速度，在停止前应
逐渐减速到停止，否则，将产生失步现象。
步进电机的控制问题可总结为两点：1、产生工作方式需要的时序脉冲；2、控制步进电机的速度，使它始终遵循加速、匀速、减速的规律工作。
系统：
接口：
程序：i
cludeio8515vh
i
cludemacrosh
co
stcharzhzhua
70x060x040x050x010x030x020x00co
stcharfa
zhua
70x060x020x030x010x050x0040x00
co
st
i
t
time54000320024001600800
005m004ms003ms002ms001ms
脉冲宽度：
char
um将要转动的步数chardirect转动方向，0为反转，1为正转char
um_ru
已经转动的步数voidmai
void
fDDRA0x07TCCR1A0x00TCCR1B0x09TIMSK0x10SREG0x80while1
pragmai
terrupt_ha
dlertime1coma5voidtime1comavoid
charijif
um9
if
um_ru
5OCR1Atime
um_ru
增速elseif
um_ru
um5OCR1Atime
um
um_ru
减速elsei
um12if
um_ru
iOCR1Atime
um_ru
增速
felseOCR1Atime
um
um_ru
减速if
um_ru
um
j
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6ifdirect1PORTAzhzhua
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zhua
j
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