智能机器人巡检系统在安徽电网的研究与应用郑晓琼占晓友戚矛（国网安徽省电力公司检修公司，安徽合肥230061）摘要本文介绍了智能巡检机器人系统在安徽500千伏及以上电网应用的背景、理论依据、主要功能、特点，通过智能机器人巡检系统在安徽电网的应用实践，分析了现阶段智能机器人巡检系统存在的问题并提出了改进意见。关键词变电站智能1引言随着安徽电网的快速发展，变电站数量和设备数量急剧增长，淮南、芜湖两座1000千伏特高压变电站及多座智能化变电站的大量投运，运维人员数量不足，加上用户对供电可靠性的要求也越来越高。另外随着“三集五大”改革的深化，安徽电网全面推行变电站无人值守模式，这些都对变电站设备巡检提出了更高的要求。因此如何利用一些新技术、新方法来代替传统的变电站运维人员巡检并能及时发现电气设备的内部热缺陷、外部如异物、损伤、漏油等问题，是我们面临的重要问题。智能巡检机器人能在一定程度上代替人工巡检，有效降低运维人员设备巡视强度和安全风险，不但提高了变电巡检作业的自动化和智能化水平，还改善了因巡视人员业务水平差、经验不足、责任心不强、现场环境原因不能及时发现设备缺陷的问题，为智能变电站和无人值机器人巡检研究应用
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f守变电站提供了新型的技术检测手段和安全保障，更快的推进了500千伏变电站无人值守的进程。智能巡检机器人系统在1000千伏淮南站、500千伏文都变、众兴变、皋城变的应用取得良好效果。2智能巡检机器人系统在安徽电网的技术应用安徽电网目前在超、特高压系统投入运行的智能巡检机器人基于自主导航，携带红外热像仪、可见光摄像机、声音采集设备等有关的变电站设备检测装置，实现的功能有手动、定时巡检、历史事件查看；图像遥传、双向语音；三波段红外火焰探测、移动超声变频驱鸟，以自主和遥控的方式部分代替运维人员巡检变电站室外一次设备，及时发现电气设备的外观异常和内部热缺陷等隐患，提高设备巡检的自动化程度，保证设备巡检的效果。21安徽电网投入使用的智能巡检机器系统以机器人技术为核心，整合红外线热成像检测技术、音频模式识别技术、实时数据库技术、图象模式识别技术、导航定位技术、无线通讯技术、多传感器融合技术。22引入图像模式识别技术，应用视觉图像模式识别技术引导云台精确定位，识别检测图像中的变电站设备，自动定位设备在图像中的精确位置，实现变电站设备的精确巡检。机器人在进行红外测温时，先从红外图r