像复杂背景中识别出需要进行温度检测的设备，再进行最高温度的检测和读取，有效提高了红外测温的精确度和有效性。23引入导航定位技术。采用路面预埋的无线射频设备RFID和机器人视觉相结合的自主移动机器人导航定位系统，通过搜索和识别RFID预埋点实现自定位和导航，完成巡检机器人的最优路径规划和双向行走
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f功能。24应用声音采集分析技术，机器人在巡视过程中通过拾音器对变电站重点设备如电抗器、变压器等发声设备进行声音采集，经过对声音的时域和频域分析并比对设备异常声音库，从而识别设备异常声音。25利用实时数据库技术，完成应用软件的开发，实现变电站设备运行温度的实时监测，分析设备历史温度变化趋势，比较同类设备的温度，对比设备负荷和设备温度关系。26应用数字图像处理技术，对相关设备进行历史温度曲线分析，最大限度的完成辅助人工巡检的工作。同时该智能巡检系统还备有与多种生产管理系统的接口，实现与缺陷管理系统、后台监控系统顺利连接，将智能巡检系统融入到整个生产管理系统中，最大程度上发挥智能巡检系统的作用。3安徽电网智能巡检机器人的系统构架智能巡检机器人系统采用分层式控制式系统构架，即分为基站控制系统层和移动站系统层。如下图所示：
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f31基站控制系统层主要由监控计算机系统、网络集线器（HUB）或交换机以及相应的无线通讯设备组成。监控主站系统基于Wi
dows系统，采用C面向对象编程语言开发设计主要功能是提供友好的操作交互界面，实现人机交互，完成监测功能，为机器人运动规划提供相应的命令及环境信息。动态显示机器人当前采集的可见光图像和红外图像并进行分析和处理。实时显示机器人当前的方位、运动状态、电源状态，并进行分析和异常报警。查询机器人现场采集的历史数据，并进行对比分析。基站系统层主要由以下几个部分组成：巡检任务管理、机器人控制、图像采集、数据存储、机器人状态显示、查询等部分。32移动站系统层是智能巡检机器人的移动载体和信息采集载体，包括机器人本体模块和控制检测模块，主要由导航系统、检测系统、电源系统、通信系统、控制系统以及运动系统六部分组成，负责导航定位信息的采集和处理，按照预先设定好的巡视路线自动完成巡视任务，在预设点自动定位、自动采集可见光图像和红外图像并上传至基站控
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f制系统层，完成巡视任务后自动充电，在巡视过程中遇到障碍物时自动停障并进行报警。由于采用有轨导航方式，采用在机器人前方安装4个超r