统稳态误差的概念及终值定理应用的限制条件。2）牢固掌握计算稳态误差的一般方法。3）牢固掌握静态误差系数法及其应用的限制条件。3、动态性能指标计算1）掌握一阶、二阶系统的数学模型和典型响应的特点。2）牢固掌握一阶、二阶系统特征参数及欠阻尼系统动态性能计算。3）掌握典型欠阻尼二阶系统特征参数、极点位置与动态性能的关系。
例1二阶系统如图所示其中05
4弧度秒当输入信号为单位阶跃信号时试求系统的动态性能指标解
arctg
trtp

12

arctg
105205
60105弧度
d
1241052346
12
12

12
3105060秒46


346
091秒
051052
tsts
35

45

35157秒00505445214秒002054
pe
100e
100163


例2已知某控制系统方框图如图所示要求该系统的单位阶跃响应ct具有超调量p163和峰值时间tp1秒试确定前置放大器的增益K及内反馈系数之值
解1由已知p和tp计算出二阶系统参数及
由pe又tp12100163
2求闭环传递函数并化成标准形式CsRss10K2110s10K2
3与标准形式比较

例3已知图中Tm02，K5，求系统单位阶跃响应指标。Cs得052Rss22
s

Rs得

12

363rads
KsTms1
解得
2Cs
110K132

10K
2
0263

解3：系统闭环传递函数为
s
GsK1GssTms1K
f化为标准形式即有解得
s
2KTm
22s2sTmKTms2
s

2
1Tm5
5ζ05

2KTm25

12
e
tp
100163
ts
35
073秒d
12
tr
例4某控制系统动态结构图如下，要求系统阻尼比ξ06确定K值；并计算单位阶跃函数输入时闭环系统响应的σ、ts（5）。
0486秒d


14秒
闭环传递函数：
s
10，由s215Ks10

102
15K
ts35
得K056；

e
12
10095


24秒
例5：设控制系统的开环传递函数系统为Gs在复平面的右半平面上特征根的数目。解：特征方程：劳斯表
4s5，试用劳斯判据判别系统的稳定性，并确定ss22s3
2r