1、典型的反馈控制系统基本组成框图：
输入量
－
串连补偿元件
－
放大元件
执行元件
被控对象
输出量
反馈补偿元件
局部反馈主反馈
测量元件
2、自动控制系统基本控制方式：1、反馈控制方式；2、开环控制方式；3、复合控制方式。
例1某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数
C1sC2sCsC1S，2。R1sR1sR2sR2S
G1G2G3C1sG1sCs2R1s1G1G2G3G4R1s1G1G2G3G4
例2某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数：
CsCsEsES。RsNsRsNs
fCsG1sG2sRs1G1sG2sHs
例3：
i1t
G2sCsNs1G1sG2sHs
R1
i2t
R2
Rs
rt
u1tC2
C1
_
ct
1R
I1s
U1s
rtu1ti1tR1
I1s
_
1C1s
U1s
u1t
1i1ti2tdtC1
I2s
U1s
_
Cs
u1tcti2tR21cti2tdtC2
将上图汇总得到：
1R2Ka
I2s
I2s
1C2s
Cs
b
Rs
_
1R1

1C1s

1
_
1R2
1C2s
Cs
Uis
1R1
ICs
1C1s
1R2
1C2s
I2s
UosUos

Us

1
PPKKk1
1
1
f例4、一个控制系统动态结构图如下，试求系统的传递函数。W4
XrS

W1

W2
W3XC（S）
W5
XcSW1W2W3XrS1W2W3W4W1W2W5
例5如图RLC电路，试列写网络传递函数UcsUrs
itR
L
d2uctdutLCRCcucturtdt2dt
urt
C
Ucs1UrsLCs2RCs1
uct
LCs2UcsRCsUcsUcsUrs
解零初始条件下取拉氏变换：
Gs
例6某一个控制系统的单位阶跃响应为：Ct12e解：传递函数：Gs脉冲响应：cte
t
2t
et，试求系统的传递函数、微分方程和脉冲响应。
3s2d2ctdctdrt32ct32rt，微分方程：2s2s1dtdtdt
4e2t
2t
例7一个控制系统的单位脉冲响应为Ct4e解：传递函数：Gs
et，试求系统的传递函数、微分方程、单位阶跃响应。
3s2d2ctdctdrt32ct32rt，微分方程：2s2s1dtdtdt
2t
单位阶跃响应为：Ct12e
et
第三章本章要求：1、稳定性判断1）正确理解系统稳定性概念及稳定的充要条件。闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均分布在平面的左半部。
f2）熟练运用代数稳定判据判定系统稳定性，并进行分析计算。2、稳态误差计算1）正确理解系r