14qy9314pplotxytitle紧线头运动轨迹xlabelmmylabelmmholdo

322紧线头速度分析
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f由上述的位移式L1cosαL2cosβL3cosθL4和L1si
αL2si
βL3si
θ两边求导可以得到速度关系式
L1si
αω1L2si
βω2L3si
θω30L1cosαω1L2cosβω2L3cosθω3
ω1是齿轮2的角速度，为已知常数，消去ω2，于是解得
ω3cosαta
βsi
αL1ω1si
βαL1ω1
cosθta
βsi
θL3si
θβL3
于是紧线头的速度VSω3
si
βαL1Sω1si
θβL3
源程序：t代表角度αb为其弧度制t00001360bt180piM78912cosb12861376cosb2016N1096si
b1096cosb36pMNN21M205N21psi
θq1p205qcosθc361096cosb28q4825ccosβd28p1096si
b4825dsi
βVdcosbsi
bcpcdq10314plottVtitle紧线头速度xlabelα°ylabelVmmsholdo

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f322紧线头加速度分析
加速度一个是相信加速度，这点由V就可以确定，对于切向加速度可以对进行计算，得
ω3求导得到α3来
α3ω2ω1cosβαsi
θβ2ω2ω3si
βαcosθβL1ω1
si
θβL2
于是
aetSα3ω2ω1cosβαsi
θβ2ω2ω3si
βαcosθβL1Sω1
si
θβ
L2
而ae

V2si
2βαSω122Ssi
θβ
源程序代码：t代表角度αb为其弧度制t00001360bt180piM78912cosb12861376cosb2016
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fN1096si
b1096cosb36pMNN21M205N21psi
θq1p205qcosθc361096cosb28q4825ccosβd28p1096si
b4825dsi
βVdcosbsi
bcpcdq10314w3dcosbsi
bcpcdq11w228qw3310cosb4825ca1w2283ccosbdsi
bpcdqw2w3dcosbsi
bcqcpdpcdq210314a1切向加速度a2V29314a2法向加速度holdo
plotta1rta2gta12a2205blege
d切向加速度法向加速度总加速度0title紧线头加速度xlabelα°ylabelamms2holdoff
图解法部分详见附页图解法部分详见附页
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