被封装的子系统：
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S函数连接界面，zxy为函数名：
传递函数设置框：
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封装编辑：显示字
参数及其类型的添加，编辑和连接：
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映射表：
系统封装图：
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上半部分为专家PID控制系统，输出波形图为上半图，参数设置P06，I003，D002。下半部分为一般PID控制系统，输出波形图为下半图，参数设置P08，D1，I0。
35专家PID控制和传统PID比较
从仿真结果可以看出：专家PID控制和传统PID控制均能达到良好的效果。但是从控制系统的上升时间和调整时间方面来看，虽然两种PID控制系统的调整时间都不超过1s，专家PID控制系统的上升时间tr为0075s，调整时间为008s；传统PID控制系统的上升时间为008s，调整时间为02s。总体来看，专家PID控制系统要优于传统PID控制系统。专家PID控制是基于专家规则来实现对系统控制的，根据专家规则使得系统控制细化，从而实现了较为优越的控制效果。但是专家PID控制系统对控制规则的设置却是相当困难的，并需要大量的经验作为基础，相比起来，传统PID控制要简单多了。
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第四章结论
41专家PID控制系统的优缺点及解决方案
1专家PID控制系统，因为其采用多分段控制规则进行系统控制，因此其可以得到较平滑的响应曲线，而且分段越多，控制系统就会越精准。但是问题也在此，即：分段的阈值设置及各个阈值段的规则设置，这些阈值基本都是经验值，因此对这些阈值的设置相对来说是非常困难的，必需通过大量的实验才能得出。2针对阈值的设置，还要指出的是，对各个阈值段规则的设置必需条理清晰，井然有序，否则很容易使程序混乱，并导致控制结果达不到要求，因此，基于规则部分的程序设置必需要做到精且细。3专家PID控制的缺点，其自适应性差，并没有达到真正意义上的智能，当系统参数发生变化时，如果还使用相同的专家PID控制规则，则得得不到理想的效果。要想使控制效果达到要求，必需对不同的控制对象进行相应的设置。总之，专家PID控制系统具有稳定、精确等优点，但因其算法设计所要求的经验知识很多，使其实现变得相对困难。所以对专家控制系统的深入研究是至关重要的。
42最终陈述
本设主要研究了以下内容：1专家PID控制与传统PID控制的原理与控制算法；2运用MATLAB工具对两种PID控制算法进行simuli
k程序设计及仿真，并对程序设计过程中的一些问题进行了分析；3r