Fuzzysimuli
k有关模糊PID问题概述
最近很多人问我关于模糊PID的问题我就把模糊PID的问题综合了一下希望对大家有所帮助一模糊PID就是指自适应模糊PID吗不是通常模糊控制和PID控制结合的方式有以下几种1大误差范围内采用模糊控制小误差范围内转换成PID控制的模糊PID开关切换控制2PID控制与模糊控制并联而成的混合型模糊PID控制3利用模糊控制器在线整定PID控制器参数的自适应模糊PID控制一般用1和3比较多MATLAB自带的水箱液位控制ta
k采用的就是开关切换控制由于自适应模糊PID控制效果更加良好而且大多数人选用自适应模糊PID控制器所以在这里主要指自适应模糊PID控制器二自适应模糊PID的概念根据PID控制器的三个参数与偏差e和偏差的变化ec之间的模糊关系在运行时不断检测e及ec通过事先确定的关系利用模糊推理的方法在线修改PID控制器的三个参数让PID参数可自整定就我的理解而言它最终还是一个PID控制器但是因为参数可自动调整的缘故所以也能解决不少一般的非线性问题但是假如系统的非线性不确定性很严重时那模糊PID的控制效果就会不理想啦控制规则是怎么定的三模糊PID控制规则是怎么定的这个控制规则当然很重要一般经验1当e较大时为使系统具有较好的跟踪性能应取较大的Kp与较小的Kd同时为避当较大时为使系统具有较好的跟踪性能免系统响应出现较大的超调应对积分作用加以限制免系统响应出现较大的超调应对积分作用加以限制通常取Ki0积分作用加以限制2当e处于中等大小时为使系统响应具有较小的超调Kp应取得小些当处于中等大小时为使系统响应具有较小的超调取得小些在这种情况下在这种情况下Kd的取值对系统响应的影响较大Ki的取值要适当的取值对系统响应的影响较大的取值要适当3当e较小时为使系统具有较好的稳定性能Kp与Ki均应取得大些同时为避免系当较小时为使系统具有较好的稳定性能取得大些统在设定值附近出现振荡值的选择根据ec值较大时值较大时取较小值统在设定值附近出现振荡Kd值的选择根据值较大时Kd取较小值通常Kd为中等大小大小另外主要还得根据系统本身的特性和你自己的经验来整定当然你先得弄明白PID三个参数KpKiKd各自的作用尤其对于你控制的这个系统该如何确定四量化因子KeKecKu该如何确定有个一般的公式Ke
emaxKecmecmaxKuumaxl
ml分别为KeKecKu的量化等级一般可取6或7emaxecmaxumax分别为误差误差变化率r