102288102，i1511Hi1Hi455196
5
5z418
5
H
51718
z10361（主动轮转动50，从动轮转动100）z9722
522水平传动：i89
i111412
z12z1427181（主动轮转动50，从动轮转动100）z11z1327362
523竖直传动：i615
z7z15201801（转动方向如图8所示）z6z14100722
524齿轮外形轮廓：分度圆直径dmz，齿顶高haham，齿根高
hfhacm，齿全高hhahf，齿顶圆直径dad2ha，齿根圆直径
dfd2hf。
f图8机械手机构运动简图表3齿轮参数对照表齿轮模数m压力角齿轮代号齿轮齿数Z
12
17
127
27118102
3
4
5
6
15
100
8820723627273618
20

7
89
10
1112
13
14
f15
180
fr