曲柄摇杆机构
图37不完全齿轮机构
这4个方案都能实现手臂的回转要求。方案1使用的曲柄摇杆机构，使得机构具有急回特性。但是摇杆的摆角较大，为120°，根据曲柄摇杆机构的形成条件可得：连杆与摇杆的长度之和只是略大于最短杆（曲柄）与最长杆（机架）之和。根据铰链四杆机构的分析，其速度、加速度方面不如有齿轮齿条、凸轮机构，冲击较大。方案2采用不完全齿轮曲柄滑块齿轮齿条机构，其不完全齿轮会发生刚性冲击，曲柄滑块结构没有其他方案简洁且速度、加速度的计算较为麻烦，故不采用。方案3采用槽轮曲柄摇杆机构，通过槽轮可以精确、方便地实现120°转角，但曲柄摇杆机构运动表较复杂，计算难度大，致使运动的停歇时间难以把握，设计难度大，故部委立项方案。方案4采用两外啮合的不完全齿轮，通过设计不完全齿轮的齿数可以轻松的实现机构对传动比、运动转角、停歇时间的把握，并且对其添加瞬心线附加杆使得机构运动准确、平稳，便于分析计算，故为采用方案。
33传动机构的选用
通过齿轮直接传动带动机构运转
四、工艺动作流程及机械手机构运动简图
由上述各运动部分选出的方案可以将机械手整体方案确定如图8所示：
f图8机械手机构运动简图其中17、10、11、14、15为完全齿轮，8、9、12、13为不完全齿轮，16为凸轮，17为机械手臂，18为机械手外壳，且不完全齿轮的轮齿关系如图9所示，齿轮5所在轴为主轴，主轴旋转一周机械手动作顺序为：齿轮8逆转，机械手右转，手臂下摆，手指放下物料，手臂上摆，机械手左转，手臂下摆，手指抓起物料，手臂上摆。机构运动循环图如图10、11所示。
图9不完全齿轮轮齿配置关系
f图10机械手直角坐标循环图
图11机械手圆形循环图
五、机构尺寸确定
51机械手上下摆动机构
如图12示凸轮位置尺寸H205mm，H045mm，凸轮导程s75mm，基圆半
径r40mm，滚子半径r015mm，导杆拐角120，从动件采用等加速等减速运动
规律，凸轮位移线图、理论轮廓曲线、实际轮廓曲线分别如图13、图14、图15所示。
图12凸轮位置
f图13凸轮位移线图
图14凸轮理论轮廓曲线
52机械手齿轮传动及水平转动机构参数设计
由图8机械手机构运动简图可知齿轮14、15为圆锥齿轮，各齿轮参数如表3所示，传动比求算过程：以电机转向为正，且
5
6
8
10，
9
13，
7
14，521主轴传动：i1H
z
1zz271288，1i13H1123131
Hz1z2z11717
i45
z
4
H
r