其坐标值及工具重心坐标值都对应于TOOL0。激光焊接中定义工具坐标系时ROBHOLD定义为FALSE。
跨接EIO_CROSS
CROSS_CONNECTIONS是指将单个或多个输入逻辑运算后直接给输出。如是多个输入逻辑运算则必须有ADVANCEFUNCTION功能包。
S4CPLUS
使用网络导入系统：1、将光盘中的系统通过ROBINSTALL装入PC中。2、在TPU（示教器）上做冷启动，选择系统安装方式为网络。3、网络连接，设IP地址。1）使用SERVICE端口即IO计算机通讯端口对联时TCPIP地址为：IPADDRESS：192。168。125。82SUBNETMASK：255。255。255。240DEFAULTGATEWAY：192。168。125。81对连时连接类型选择为DIRECT。
f2）使用FTP对连时机器人内部地址为192。168。125。13）网络连接时其地址为机器人的网络地址，通过主计算机板上通讯口。4、从PC上DOWNLOAD系统至机器人。5、RESTORE备份6、UPDATE机器人（2、3轴、5、6轴必须同时做）
其他：其他：
一、定义一个新的数据类型，必须脱机编写一个MODULE，定义该数据类型，然后导入系统内，打开该MODULE。RECORDNEWTYPENUMXENDRECORD二、化名数据也必须脱机编写后导入三、中断程序中没有运动指令，只在有ADVANCEFUNCTION功能包下才可有运动指令。四、LOADIDANDDETECT是一专用例行程序，必须安装有该选项包才能使用。
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