aramtressystemeDepuisramdiskA1A2A3Puisfaitesu
P_start按OK→再次出现“120090”，按OK→插入PSA盘，进入service→File→Restart→258→P_start→按OK→OK做GUN的零位，插入备份参数盘。2）“LOAD”→“PAR……”→“RESTART”3）打开ABB编程窗口→OPEN→INSTALL→SPECIAL→8SIMULATE→ADD（会出现）→OK→START（自动运行STARTCYCLE亮）→OUI→1（PROFIBUS）（CARTE→1ES）→CHOIX→输入1（SRELECTRIQUE）→OK→1（STANDART）→1（ENGLISH）→1（S4CCARTESWIT）→1（LIAISONSERIE）→2（EXTERNE）→OUI→NON→NON→1（PASDECHANGEUT）→OK4）打开ABB服务窗口→SYS……→FILE→1→UNIT（在RAMDISK下）选A1重复选A2、A3→去SERVICE做PSTART（输入2、5、8）5）再次LOAD备份盘上的参数，否则EIO、MMC参数不正确。7、做GUN零位插入参数盘→打开ABB服务窗口→SCREENVIEWER→VIEW→2（SPOTGUN）→SPOTGUN→2（POSITION）→FILE→1（LOADPARA）→VALIDSPOTGUN→3（FORCE）→FILE→1（LOAD）→VALIDSCREENVIEWER→VIEW→3（BACKACTIONS）→把DO_P1地址设5（INITFIRST）→按使能后按DO_P1等GUN完成动作后（GUN缓慢关闭，快速打开，焊钳打开后再松开使能按钮），按DO_P2（INIT）→结束注：如出现关机后再开机，按下P1无选项出现。则进入ServiceView的PSTART。之后会提示插入“PSA”盘，“OK”后装入相应程序后，提示取盘“OK”完成。
8、7600机器人A81板上MS红灯一直亮，不一定板坏；主板在关电时其电源指示灯应闪烁，如不闪烁主板有问题。
防撞力的设定
1、进入其它窗口2、系统参数
f3、在“TOPICS”下选MANIPULATION（4）4、在“TYPES1”下选“MOTIONSUP”（4）5、显示irb按回车6、可更改：pathcoldetectlevel1～300jogcoldetectlevel1～300
S4C、的区别及：S4与S4C、S4CPLUS的区别及：
1、S4与S4C的驱动部分不同，计算机控制系统相同。2、S4C与S4CPLUS的驱动部分相同，计算机控制系统不同。3、RC5控制系统与驱动单元独立分开，每台控制系统可控制4台机器人协调动作。4、IRB1400、2400只有一松闸按钮，六轴同时松开。5、所有串口测量板一般每三年更换一次电池，最长可达五年。6、机器人电网电压波动范围为10、15，如波动较大时会造成系统丢失及模块损坏。7、S4C中无ISTART、XSTART。8、RC5中还有BACKUPSTART。
坐标系：坐标系：
1、WOBJ中USER与OBJECT可以不重合，在堆垛系统中一个USER中可以有多个OBJECT。如将USER坐标系设为与BASE坐标系重合，可将USER中的各值改为BASE坐标系的值。2、改变BASE与WORLD的关系，可以在其他窗口中重新设置BASE坐标系。3、所有工具坐标系r