装置可分别检出大、小铁球，放入相应的箱子中，控制系统采用PLC控制，机械手设手动和自动两种工作方式，可以通过转换开关进行工作方式转换。
f意义：随着工业自动化、机械化进程的加速，自动控制正在逐步取代传统的人工控制，自动分拣系统就是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；广泛的应用机械手，可以逐步改善劳动条件，更强与可控的生产能力，加快产品更新换代，提高生产效率和保证产品质量，消除枯燥无味的工作，节约劳动力，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险，提高机床，减少工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存，显著地提高劳动生产率，提高企业竞争力，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
22研究现状和发展趋势我国机械手起步于20世纪70年代初期。经过30多年的发展，大致经历了3个阶段：70
年代萌发期，80年代的开发期和90年代的应用化期。在我国，机械手市场份额大部分被国外机械手企业占据着。在国际强手面前，国内的机械手企业面临着相当大的竞争压力。如今我国正从一个“制造大国”向“制造强国”迈进，中国制造业面临着与国际接轨、参与国际分工的巨大挑战，对我国工业自动化的提高迫在眉睫，政府务必会加大对机器人的资金投入和政策支持，将会给机械手产业发展注入新的动力。
随着机械手发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，机械手已在众多领域得到了应用。从传统汽车制造领域向非制造领域延伸。如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统用于维修维护的机器人等。在国防军事、医疗卫生、食品加工、生活服务等领域机械手的应用也越来越多。
23主要研究内容和难点目前，自动分拣系统在生产工业领域的一个研究热点，该系统主要有机械手的运用和plc的步进指令编程。而自动分拣系统的软件编程是这设计的基础，关系着整个系统的成败。本文正是以基于机械手中电动机转动为研究对象，并结合plc软件编程控制进行了一系列研究，最终提出了一整自动分拣机plc控制系统实现方案，并进行了实现。在完成这个课题上存在的主要问题和难点是：（1）机械手的运转方面：
1）如何实现机械手的上升，下降等操作；2）机械手如何能够将产品分拣出来。以上这些都将给我们的设计带来难度（2）plc的步进指令编程方面：1）首先要把整个控制过程按任务要求分解，如何画出机械手系统控制过程的流程图；r