量开关
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1单击此快捷菜单按钮。
2单击“手动操纵”按钮。
3单击“显示详情”展开菜单。
4界面说明：
标
说明
号
A选择当前使用的工具数据
B选择当前使用的工件坐标
C操纵杆速率D增量开关E碰撞监控开关F坐标系选择
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G动作模式选择
5单击“增量模式”按钮，选择需要的增
量。
6自定义增量值的方法：选择“用户模块”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义了。
352ABB机器人转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：
1）更换伺服电动机转数计数器电池后。2）当转数计数器发生故障，修复后。3）转数计数器与测量板之间断开过以后。4）断电后，机器人关节轴发生了移动。5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。
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1机器人六个关节轴的机械原点刻度示意图。提示：使用手动
操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：456123。
注意：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。
2在手动操纵菜单中，选择“轴46”动作模式，将关节4运动到机械原点的刻度位置。
3在手动操纵菜单中，选择“轴46”动作模式，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。
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4在手动操纵菜单中，选择“轴46”动作模式，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。
5在手动操纵菜单中，选择“轴13”动作模式，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。
6在手动操纵菜单中，选择“轴13”动作模式，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。
7在手动操纵菜单中，选择“轴13”动作模式，将关节轴3运动到原点的刻度位置。
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8ABB菜单中，选择“校准”。
9单击“ROB_1”。
10选择“校准参数”。
11选择“编辑电动机校准偏移”。
12将机器人本体上电动机校准偏移记录下来（位于机器人机身）。
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13单击“是”。
14输入刚才从机器人本体记录的电动机校准偏移数据，然后单击“确定”。如果示教器中显示的数据与机器人本体上的标签数据一致，则无需修改，直接单击“取消”退出，跳到第18步。
15确定修改后，在弹出的重启对话框中单击“是”。
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16重启后，ABB菜单中选择“校准”。
17单击“ROB_1”。
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