（选中“轴46”，就可以操纵轴46）。
6用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。
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7此处显示“轴13”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。
操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。
操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。
操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。
所以在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。
f342线性运动
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1“手动操纵”“动作模式”界面中选择“线性”，然后单击“确定”。
2单击“工具坐标”。
机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。
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3选中对应的工具（工具数据的建立，参见程序数据内容）。
4用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。
5此处显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。
f343重定位运动
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6操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。
1“手动操纵”“动作模式”界面中，选中“重定位”，然后单击“确定”。
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2单击“坐标系”。
3选中“工具”，然后单击“确定”。
4单击“工具坐标”。
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5选中正在使用的工具，然后单击“确定”。
6用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。
7此处显示X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。
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8操纵示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
344增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来
控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会
持续移动（速率为10步s）。
1“手动操纵”界面中，选中“增量”。
f35知识链接351手动操纵的快捷方式1手动操纵的快捷按钮
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2根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。
增移动距离角度
量
Mm
°
小005中1大5用户自定义
000500202
自定义
ABCD
2手动操纵的快捷菜单
标号ABCD
说明机器人外轴的切换线性运动重定位运动的切换关节运动轴13轴46的切换
增r