机构的自由度不难求出为3，即机构要想运动就需要3个原动件，在一个原动件的作用下，无法使机构具有确定的运动，就要设法消除两个自由度。解：（a）机构自由度F3
2plph332410。W该机构不能运动。修改措施：（1）在构件2、3之间加一连杆及一个转动副（图a1所示）；（2）在构件2、3之间加一滑块及一个移动副（图a2所示）；（3）在构件2、3之间加一局部自由度滚子及一个平面高副（图a3所示）。（4）在构件2、4之间加一滑块及一个移动副（图a4所示）
54
21
543
21
3
a1
a2
5
24
24
1
3
3
1
a3
a4
修改措施还可以提出几种，如杠杆2可利用凸轮轮廓与推杆3接触推动3杆等。（b）机构自由度F3
2plph352603。在滑块的输入下机构无法具W有确定的运动。修改措施（1）构件3、4、5改为一个构件，并消除连接处的转动副（图b1所示）；（2）构件2、3、4改为一个构件，并消除连接处的转动副（图b2所示）；（3）将构件4、5和构件2、3分别改为一个构件，并消除连接处的转动副（图b3所示）。
f5
4
3
1
5
4
3
1
62
62
b1
b2
5
4
3
1
62
b3
第三章平面机构的运动分析
31试确定图示各机构在图示位置的瞬心位置。
解：瞬心的位置直接在题图上标出。
BP24P121P14A4a
P12
2P23C3P34P13DP13P14A4P121BbP13P1423CcP13
P34
P34
C2
3P23P24
P24BP14A4
P233BMP23P242A
C
4
P34
vM
P121
d
图3132在图示四杆机构中，lAB60mm，lCD90mm，lADlBC120mm，210rads，试用瞬心法求：1当45°时，点C的速度vC；2当165°时，构件3的BC线上或其延长线上速度最小的一点E的位置及其速度

f大小；3当vC0时，角之值有两个解。
C
CB2
E
ω1
P13
145
3AD
2
1165
A1
P24B3Db4
1
a
4
ω1
C1C2P13P13B1D
1
A
ω1
2
B2
c
解：以选定的比例尺l0005mmm作机构运动简图如图32所示。（1）定瞬心P13的位置，求vc。
31lAPlDP607rads
1313
vclCD30547ms
（2）如图（b）所示，定出构件2的BC线上速度最小的一点E位置及速度的大小。因为BC线上速度最小之点必与P24点的距离最近，故从P24点引BC线的垂线交于点E，由图可知
21lABlBP731rads
24
vE2lEP240189ms
（3）定出vc0的两个位置见图（c）所示，量出116042，231343。
第四章平面机构的力分析
41
图a和b所示两种牛r