有关，表21列举了相关数据。速率指的是位速率kpbs，而距离指的是最大距离m，这里最大通信距离是指在同一条总线上两个节点之间的距离。
速率1000距离40
表21CAN总线系统在任意两节点之间的最大距离
50025012510050
20
10
130270530620130033006700
510000
22基本概念
CAN具有以下的属性：a报文的优先权b保证延迟时间c设置灵活d时间同步的多点接收e系统内数据的连贯性f多主机g错误检测和错误标定h只要总线一处于空闲，就自动将破坏的报文重新传输i将节点的暂时性错误和永久性错误区分开来，并且可以自动关闭错误的节点。
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f盐城工学院本科生毕业设计说明书（2012）
CAN的ISOOSI参考模型的层结构如图22所示。
数据链路层
逻辑链路控制子层LLC验收滤波过载通知恢复管理
介质访问控制子层MAC数据包装解包帧编码介质访问管理错误检测和标定应答并行转为串行串行转为并行
监督器故障界定
物理层
位解码编码位定时同步
驱动器接收器特征
总线故障管理
图22CAN的ISOOSI参考模型的层结构
物理层定义信号是如何实际地传输，因此涉及到位时间、位编码、同步的解释。本技术规范没有定义物理层的驱动器接收器特性，以便允许根据它们的应用，对发送媒体和信号电平进行优化。MAC子层是CAN协议的核心。它把接收到的报文提供给LLC子层，并接收来自LLC子层的报文。MAC子层负责报文分帧、仲裁、应答、错误检测和标定。MAC子层也被称作故障界定的管理实体监管。此故障界定为自检机制，以便把永久故障和短时扰动区别开来LLC子层涉及报文滤波、过载通知、以及恢复管理。报文Messages：总线上的报文以不同的固定报文格式发送，但长度受限见报文传输。当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。
信息路由I
formatio
Routi
g：在CAN系统里，CAN的节点不使用任何关于系统配置的报文比如，站地址。以下是几个重要的概念：a系统灵活性：不需要应用层以及任何节点软件和硬件的任何改变，可以在CAN网络中直接添加节点。b报文路由：报文的内容由标识符命名。标识符不指出报文的目的地，但解
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f基于FPGA的CAN总线控制器设计
释数据的含义。因此，网络上所有的节点可以通过报文滤波确定是否应对该数据做出反应。
c多点传送Multicast由于引入了报文滤波的概念，任何节点都可以接收报文，并与此同时对此报文做出反应。
d数据连贯性应确保报文在CAN网络里同时被所有的节点接收或同时不被接收。因此，系统的数据连贯性是通过多播和错误处理的原理实r