说,只要对其基本结构、概念、规则作一般了解即可。但是本次设计,需要对此规范作详细了解。为了区别标准格式和扩展格式,按CAN12规范定义,使用了CAN报文格式的第一个保留位。因为CAN12定义的信息格式相当于标准格式,因此仍然是有效的。此外,由于扩展格式己经定义,因此网络中会共存标准格式和扩展格式的报文。控制器局域网CAN为串行通讯协议,能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。CAN的应用范围很广,从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用CAN。在汽车电子行业里,使用CAN连接发动机控制单元、传感器、防刹车系统、等等,其传输速度可达1Mbits。同时,可以将CAN安装在卡车本体的电子控制系统里,诸如车灯组、电气车窗等等,用以代替接线配线装置。
技术规范的目的是为了在任何两个CAN仪器之间建立兼容性。可是,兼容性有不同的方面,比如电气特性和数据转换的解释。为了达到设计透明度以及实现灵活性,根据ISOOSII
ter
atio
alSta
dardOrga
izatio
Ope
SystemI
terco
ectio
参考模型由国际标准化组织提出的开放系统互连参考模型,CAN被细分为以下不同的层次:
a数据链路层DataLi
kLayer:逻辑链路控制子层LLCLogicLi
kCo
trol,媒体访问控制子层MACMediumAccessCo
trol。
b物理层PhysicalLayer。在版本CAN2OA的规范中,数据链路层的LLC子层和MAC子层的服务以及功能分别被解释为“目标层”和“传输层”目标层和传输层包含所有由ISOOSI模型定义的数据链路层的服务和功能。逻辑链路控制子层LLC的作用范围如下:为远程数据请求以及数据传输提供服务确定由实际要使用的LLC子层接收哪一个报文为恢复管理和过载通知提供手段。在这里,定义对象处理较为自由。MAC子层的作用主要是传送规则,也就是控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定、故障界定。总线上什么时候开始发送新报文及什么时候开始接收报文,均在MAC子层里确定。位定时的一些普通功能也可以看作是MAC子层的一部分。理所当然,MAC子层的修改是受到限制的。本技术规范的目的是定义数据链路层中MAC子层和一小部分LLC子层,以及定义CAN协议于周围各层当中所发挥的作用所具有的意义。CAN总线的位数值表示与通信距离:CAN总线上用“显性”Domi
a
t和“隐性”Recessive两个互补的逻辑表示“0”
3
f基于FPGA的CAN总线控制器设计
和“1”。当在总线上出现同时发送显性和隐性时,其结果是总线数值为显性。如图21所示。
图21总线的数值
CAN总线任意两个节点之间的最大传输距离与其速率r