第2章机构的结构分析
1组成机构的要素是2具有3机器是由、、和、、；构件是机构中的单元体。
等三个特征的构件组合体称为机器。所组成的。。三部分组成。。；。副，它产生个约束，而保留个
4机器和机构的主要区别在于5从机构结构观点来看，任何机构是由6运动副元素是指7构件的自由度是指机构的自由度是指8两构件之间以线接触所组成的平面运动副，称为自由度。9机构中的运动副是指10机构具有确定的相对运动条件是原动件数11在平面机构中若引入一个高副将引入约束数与机构自由度的关系是12平面运动副的最大约束数为。，最小约束数为
。机构的自由度。个约束，而引入一个低副将引入个约束，构件数、
。
13当两构件构成运动副后，仍需保证能产生一定的相对运动，故在平面机构中，每个运动副引入的约束至多为，至少为。。副，具有一个约束的运动副是，应用此公式时应注意判断：A铰链，B副。
15计算机机构自由度的目的是16在平面机构中，具有两个约束的运动副是17计算平面机构自由度的公式为Ｆ自由度，C约束。；局部自由度是指
18机构中的复合铰链是指指。
；虚约束是
19划分机构的杆组时应先按20机构运动简图是
的杆组级别考虑，机构的级别按杆组中的的简单图形。
级别确定。
31任何具有确定运动的机构都是由机架加原动件再加自由度为零的杆组组成的。32一种相同的机构A可以；B不能33机构中的构件是由一个或多个零件所组成，这些零件间A可以；B不能34有两个平面机构的自由度都等于1，现用一个带有两铰链的运动构件将它们串成一个平面机构，则其自由度等于。产生任何相对运动。组成不同的机器。
A0；B1；C235原动件的自由度应为A1；B1；C0。
第3章平面机构的运动分析
f1图示平面六杆机构的速度多边形中矢量ed代表
，杆4角速度ω4的方向为
时针方向。
题1图2当两个构件组成移动副时，其瞬心位于在。
题6图处。当两构件组成纯滚动的高副时，其瞬心就
当求机构的不互相直接联接各构件间的瞬心时，可应用33个彼此作平面平行运动的构件间共有构，其速度瞬心共有个，其中有
来求。上。含有6个构件的平面机
个速度瞬心，这几个瞬心必定位于个是绝对瞬心，有，不同点是
个是相对瞬心。。
4相对瞬心与绝对瞬心的相同点是5速度比例尺的定义是度多边形图形愈小。
，在比例尺单位相同的条件下，它的绝对值愈大，绘制出的速
6图示为六杆机构的机构运动简图及速度多边形r