GV可自动恢复
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运行；AGV电气系统设计采用CAN总线技术实现系统集成模块化设计，便于维护同时应具有故障报警及自诊断定位功能。
3．1．2．导航系统
本系统采用激光导航系统，使用旋转式激光测量AGV所在位置，AGV可通过导航系统反馈的位置信息计算出AGV所在的位置及方向，进而根据内部地图来控制AGV的运行。
新松公司的激光导航AGV使用专用激光测量传感器，该传感器使用红外波段，低能量脉冲式激光，且不使用传统的点式光源的光路，激光的光路发散，可保证在任何情况下均不会对人眼造成伤害，该传感器使用“测距＋测角”的测量算法，使用专用处理器计算位置信息，即保证了系统的测量速度，又提高了测量的可性和精度，位置测量精度最高可达3mm，角度精度为01，可充分保证AGV的控制精度。
采用激光导航的方法，反光板是其中的主要构成元素，反光板由宽75mm的平面反光膜或圆柱形反光膜构成，安装在专用型材支架上。反光板可以划分成很多区域。可以比较灵活的改变路径，使系统的柔性更大。
如图所示：
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f反光板
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激光头
3．1．3．充电系统AGV使用铅酸电池（或镍镉电池）作为供电电源，AGV可进行在线或
离线充电，补充损失的电量。在AGV运行路线的充电位置上安装有地面充电连接器，在AGV车底部装有与之配套的充电连接器，AGV运行到充电位置后，AGV充电连接器与地面充电接器的充电滑触板连接，该种充电连接器的最大充电电流可达到200安以上。AGV在运行过程中电量检测装置实时监测电池的放电量，当放电量达到指定的数值时，产生充电申请。AGV通过无线局域网向控制台提出充电申请，由控制台调度AGV到达充电站
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进行充电；充电机是全自动的，充电机可自动完成电池电压检测、恒流充电、恒压充电，按标准充电曲线完成整个充电过程，控制台通过IO点对充电机进行检测，当检测到充电完成时，控制台可以通知AGV完成充电，AGV可脱离充电位置继续投入运行。只有当AGV充电连接器与地面的充电滑触板连接上时充电滑触板才带电，其余时候充电电源处于常断状态。3．1．4．AGV控制台
AGV系统控制台使用PC总线的工控机，具有系统监视、任务分配、避碰管理、充电管理、人工操作、系统故障报警等功能。AGV控制台通过无线局域网与系统中的AGV进行实时通讯，了解所有AGV的当前运行状态并控制AGV的运行，系统中在线AGV的实时状态可显示在操作r