的最小数，数量级一般在十的负十六次方eps也可以带参数，在Matlab命令窗口中键入：helpeps或者doceps可获得eps的详细帮助信息。因此在Matlab中，22204e016左右的值近似为0故在Gs表达式中的1012e016也近似为0。2357s则Gss3008832s22783s2309下面将对Gs用SISOTOOL进行根轨迹分析。（二）SISOTOOL进行根轨迹分析4在MatlabComma
dWi
dow中输入：SISOTOOLGs打开SISODesig
TOOL得到系统开环传递函数的根轨迹图，并调节Co
trola
dEstimatio
ToolsMa
agerCo
trolArchitecture窗口，使得控制器C在反馈通道。如图51所示，
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f图51打开EditSISOToolPrefere
cesOptio
s选择Zeropolegai
，如图52所示，
图52没有添加控制器的开环传递函数根轨迹如图53所示，
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f图53然后在MatlabComma
dWi
dow中再输入：poleGsa
s527275278000830可以看到传递函数的极点分布为：两个左半平面的极点和一个右半平面的极点，以及一个在原点的零点，构成了非最小相位系统，显然，系统是不稳定，由于传递函数有一个极点位于右半平面，并且有一条根轨迹起始于该极点，并沿着实轴向左到位于原点的零点处，这意味着无论增益如何变化，这条根轨迹总是位于右半平面，即系统是不稳定，为了使系统稳定，我们需设计一个控制器进行调节。（三）根轨迹法控制器的设计46闭环系统的瞬态响应的基本特特征与闭环极点的位置密切相关，如果系统有可变的环路增益，那么闭环极点的位置就会取决于所选择的环路增益，从设计的观点来看，通过增益的简单调节，有些系统的闭环极点就可以移到所需的位置。而对于有些系统而言，只调节增益不能满足所需的性能要求，这是就要设计校正器，有关较正器的相关问题已在第四章提到，这里不再赘述。为了解决本文系统不稳定的问题，仅仅调节增益是不可以实现的。因此，需添加零极点，从而使闭环主导极点全部位于左半平面。添加零极点的具体过程为：
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f1．在原点处添加极点，与原点处的零点对消从而使那条始终位于右半平面的根轨迹发生变化，使系统可以通过调节达到稳定状态。具体步骤如下：在SISOTOOL窗口打开校正装置参数编辑窗口：选择菜单Compe
satoEditorCompe
satorCPoleZero右键AddRealPoleRealPole输入0，即在原点处添加了极点。绘制根轨迹如图54所示：
图54增加了一个位于（00）处的极点后，系统共有一个零点：四个极点：52727，0；0，52780，00830。这说明有三条渐近线，有一r