2机等。2221反应式步进电机下面先叙述三相反应式步进电机原理。1、结构电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开0、13て、23て（相邻两轴子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开13て，C与齿3向右错开23て，A与齿5相对齐，（A就是A，齿5就是齿1）定转子的展开图如图8分类感应子式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电
图82、旋转
定转子的展开图
如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移。过13て，此时齿3与C偏移为13て，齿4与A偏移（て13て）23て。如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过13て，此时齿4与A偏移为13て对齐。如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过13て这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机
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f浙江师范大学数理与信息工程学院课程设计用8051单片机实现步进电机控制
转子向右转过一个齿距，如果不断低按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）13て向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用AABBBC－CCAA这种导电状态，这样将原来每步13て改变为16て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其13て变为112て，124て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1m2m……m1m1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制这是步进电机旋转的物理条件。3、力矩电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量Ф）当转子与定子错开一定角度产生力F与（dФdθ）成正比：其磁通量ФBrS，Br为磁密，S为导磁面积。F与LDBr成正比：L为铁芯有效长度，D为转子直径，BrNIR，NI为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。力矩力半径。力矩与电机有效体积安匝数磁密成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效体积越大，励磁安匝数。越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。22221、特点感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化r