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图22晶闸管可控整流器供电的直流调速系统（VM系统）
213直流斩波器或脉宽调速
图23直流斩波器电动机系统的原理图和电压波形
2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽。4）若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗绕能力强。5）开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而全取代了VM系统。
22电机基本调速方法
由电机学基本理论可知，直流电动机转速特性方程式为
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fΦ励磁磁通（Wb）；Ke由电机结构决定的电动势常数；由上式可见，直流电动机调速方案可有以下三种。
221电枢串电阻调速
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图24调阻调速特性曲线如围窄，不能实现无级平滑调速，只用于一些要求不高的场合。
222弱磁调速
图25磁调速特性曲线普也增大。弱磁调速虽然能实现平滑调速，但其调速范围太小，特性较软，因而只是在额定转速以上作小范围升速时才采用。
223调压调速
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图26调压调速特性曲线如图26，额定励磁保持不变，理想空载转速
0随U减小而减小，各特性线斜率不变，由此可动系统中被广泛采用。
23转速控制的要求和调速指标
对于调速系统转速控制的要求有以下三个方面：1）调速2）备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平稳。为了进行定
max
mi

D
（22）
2）静差率：负载由理想空载增加到额定值时，对应的转速降落
N，与理想空载转速
0之比，称作静差率s，即
s
N
0
（23）
一般调压调速系统在不同转速下的机械特性是互相平行的。对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差。对于同一个调速系统，项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义，一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。
24闭环调速系统
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f241单闭环调速系统
根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差
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