对缠绕系统的放卷机构，应用了BP神经网络控制，有效的减弱了张力和速度之间的祸合文献8中，在张力系统中应用了单神经元的积分分离PID算法，并进行了MATLAB仿真。5鲁棒控制RobustCo
trol的着眼点在于如何设计控制器，使得当一定范围的参数不确定性及一定限度的未建模动态存在时，闭环系统仍能保持稳定，并保证一定的动态性能品质。文献9中，指出了分散控制是实现这种多电机系统的实用手段，并在物料传送系统中应用二自由度H无穷鲁棒控制器，获得了良好的仿真效果。
13主要研究内容和篇章结构安排
第一章绪论介绍本文研究背景和意义，张力控制系统的发展及张力控制系统的研究现状，揭示了课题的意义和研究内容。第二章中深入研究了收放过程的特性，详细讨论了张力控制系统的基组成及系统的工作原理。第三章中完成了整个纸机张力控制系统的硬件电路设计。本系统以AT89C51单片机为控制核心，通过电阻式应变传感器，OP07放大，惠斯通电桥测量，LF3987采样，由ADC0809进行模数转换，最后得到比较信号来控制步进电机速度，达到控制张力的目的。第四章完成软件设计，画出了系统流程图，数据流程图，键盘及显示软件流程图，采用了中位值滤波法，对各种PID控制算法比较。第五章总结了本文所作的工作的重要意义，对本文进行系统的总结，分析了AT89C51单片机的张力控制的优点，并对今后的工作做了简明介绍。
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f第二章系统方案论证
21系统概述
211系统工作原理为自动调节纸带的张力，我们可以采用多种控制系统来实现，单就根据所控制的可以影响张力的对象而言就可以有多种选择。这里所设计的控制系统主要包括传感器、控制电路与张力调节执行器件等3大部分，本设计采用的执行机构为步进电机。通过步进电机来控制给纸和收纸纸图卷的转速进而达到控制纸带张力的目的。21所示为卷筒纸胶印机给纸机纸带张力自动调节系统工作原理图。操作者可以根据需要输入相应的张力设定值设计的键盘电路主要完成这方面的功能方便用户根据实际印刷环境对张力值进行设置。由传感器检测到的数据交给处理电路其中包括放大环节和采保环节后再送至ADC0809将模拟量转换成数字量交由89C51单片机进行处理控制LED显示及步进电机转速变化来调节张力大小同时控制采保环节再次采样。在性能系统有足够的稳定性以保证卷纸运转过程的震荡不应对系统造成影响。同时在系统响应速度上也要求有足够的快速性。212系统的组成
键盘2组4位LED数码管显示
测量处理电路r