较慢，且控制较为复杂。方案二：采用直流电机。直流电机控制不如步进电机精确，但是其速度快，体积小，并且更容易控制。考虑题目的要求，并不需要精确到用步进电机，为了控制的方便，故采用直流电机驱动。3车体的选择方案一：采用RP5履带车底盘，其比较专业驱动能力强，扭矩大，，造型美观，扩展性
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f强，但是比较贵（不过不用自己掏钱）。方案二：用玩具车改造。成本较低，且省去很多制作上的麻烦，但是由于其是已经设计好的产品，扩展性差，许多方面很难达到我们需要的要求。方案三：自己做车体。这样可以制作出完全符合我们要求的小车车体，各部分可以进行专门的设计，但是制作方面费时费力，在整个题目中将占据较多的时间和精力，成本较高。综上考虑，采用方案一，直接选用RP5履带车模型做扩展。
三总体设计总体设计
1方案设计：方案设计：方案设计本系统以51单片机为核心，实现控制小车转速、方向、采集信息，显示等功能。红外传感器避障，可以使小车尽量沿跑道的中线运动，以实现最小偏差。扫描黑线，可以判断小车所在的位置。系统框图：2系统框图：系统框图
3理论分析与参数设计：理论分析与参数设计：理论分析与参数设计（1）转速与距离的计算根据测量，轮子的直径（已经包含履带）D5cm，周长s157cm，测速齿轮与车轮的转速比为41，设行驶距离为S，齿轮转动总圈数为
，则S与
的关系为S157
4393
（cm）。现假设以车的几何中心为轴线转90°，则每边轮子需走过的距离为的以轮距宽度为直径的圆弧，即942cm，算得计数齿轮需要转3圈。通过一定的换算，就可以计算出转任意角度时计数齿轮所需转的圈数。减速区的长度为2m，需要计数齿轮转动509圈，而停留时间要大于8s，所以齿轮的转速要小于63转每秒。以上均为理论计算，由于摩擦力和打滑现象的存在，转弯角度会跟计算值有
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f些偏差，需要做统计实验进行修正。（2）避障传感器感应距离的计算：跑道的宽度为05m，左右两个避障传感器的间距为10cm，让车在中线时传感器刚好能感应到两侧挡板的情况为最好，因此传感器的感应距离应设定在比20cm略小一点比较合适。
四硬件设计硬件设计
硬件系统俯视图整体系统如上图所示，由MCU、电机驱动模块、黑白线检测模块、红外避障模块、显示模块和键盘模块等构成。单片机及一些基础模块不作介绍。1电机驱动模块：电机驱动模块：电机驱动模块直接选用L298N驱动直流电机，由单片机给它PWM波控制其驱动电机。原理图如下r