不成为机构。
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原动件数W＝F，运动确定F＞0原动件数W＞F，运动不确定
原动件数W＜F，机构破坏故机构具有确定运动的条件是：原动件数目应等于机构的自由度数目。WF且F＞0
三、注意事项
1复合铰链：两个以上个构件在同一条轴线上形成的转动副。由M个构件组成的复合铰链包含的转动副数目应为（M1）个
2局部自由度在某些机构中，不影响其他构件运动的自由度称为局部自由度。3虚约束
重复而不起独立限制作用的约束称为虚约束。计算机构的自由度时，虚约束应除去不计。平面机构的虚约束常出现于下列情况：（1）不同构件上两点间的距离保持恒定……（2）两构件构成多个移动副且导路互相平行（3）两构件构成多个转动副且轴线互相重合……（4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传递运动
学习重点
1搞清运动副、运动链、约束和自由度等基本概念
2能读懂常用机构的机构运动简图3能掌握平面机构的自由度计算计算自由度（先看有无注意事项，复合铰链……，再看有几个构件）
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第三章平面连杆机构
§31平面连杆机构的特点一、平面连杆机构：用低副连接而成的平面机构。
二、平面连杆机构的特点：
1、能实现多种运动形式。如：转动，摆动，移动，平面运动2、运动副为低副：面接触：①承载能力大；②便于润滑。寿命长几何形状简单便于加工，成本低。3、缺点：①只能近似实现给定的运动规律；②设计复杂；③只用于速度较低的场合。
三、平面四杆机构的基本型式及其演化
铰链四杆机构：所有运动副均为转动副的平面四杆机构
图中固定不动的构件AD是机架；与机架相连的构件AB、CD称为连架杆；不与机架直接相连的构件BC称为连杆。连架杆中，能作整周回转的称为曲柄，只能作往复摆动的称为摇杆。根据两连架杆中曲柄或摇杆的数目，铰链四杆机构可分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。
铰链四杆机构的基本形式1）曲柄摇杆机构2）双曲柄机构3）双摇杆机构
运动特点运动形式的改变运动速度的改变摆角的改变
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§32平面四杆机构的基本特性
一、急回特性
曲柄等速转动时，摇杆往复摆动的平均速度不相同，反行程的平均速度较快，这种运动称为曲柄摇杆机构的急回运动特性。
概念：摆角φ、极位夹角θ
急回特性分析：1C11t1180021t21800t1t2v2v1

行程速比系数K

v2

C1C2t2

t1

1
1800

v1C1C2t1t22180r