28第5章总结34致谢35参考文献36
f第1章绪论
11研究的背景与意义
联合国的报告指出，世界人口老龄化进程加速发展，预计在未来50年内60岁以上人口的比例将翻一番，由于各种意外和疾病造成的残障人也在每年增加，他们存在不同程度的能力丧失，如行走、视力、动手及语言等1。因此，用智能轮椅来帮助残疾人行走已经成为一个热门的研究。目前美国、法国、西班牙以及中国等国家都对智能轮椅开展了不同程度的研究，以便智能轮椅拥有能够自动行走，记忆地图，避免碰撞，与用户交互和其他功能。综上所述，智能轮椅的研究不仅能为残障人士带来极大的便利同时能带动材料科学、控制技术、传感器技术、计算机技术、微电子技术、通讯技术、人工智能、仿生学等等很多学科2。从大的层次来讲，研究智能轮椅最主要依靠的就是机器人技术，首先我们来给机器人下个定义：机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置3。机器人技术作为二十一世纪非常重要的技术，与网络技术、通信技术、基因技术、虚拟现实技术一样，属于高新技术4。智能轮椅的基本结构是在传统轮椅上加装人机界面、控制软件、控制杆以及各种传感器。该传感器可以分为红外线传感器、超声波传感器、用来代替人类感知功能的声学传感器等。超声波及红外线传感器常用来探测障碍物体及不平整路面，因为其廉价、高精度、外界环境影响小的特点越来越多地被用于智能轮椅的探索模块。语音识别功能其实就是利用了声敏传感器感知用户声音的原理再配上语音识别系统，控制装置，就完成了！因为语音控制系统可以解放双手，单靠声音就能达到控制的目的非常适合双手残疾的用户，为智能轮椅开辟了新的篇章。
12国内外智能轮椅究现状
1986年，从英国研制出第一台智能轮椅开始，直到30年后的今天，智能轮椅的研究一直是津津乐道的话题。现如今，智能轮椅主要作为医疗辅助工具融入了人们的生活。总的来说，智能轮椅的研究发展国外比较迅速，其中以美国为最；我国的智能轮椅项目由于起步较晚因此暂时落后，但是经过科研人员的不懈努力也取得了巨大的成功。121国外智能轮椅研究现状1989年法国开始研究VAHM项目，最初的智能轮椅由轮椅、PC486、超声波传感器、人机界面以及一个用于供用户操作的人机界面组成如图11所示1。
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