连杆分析说明书一、题目分析
干草压缩机，当杆件1以w5π3
50rmi
转动时，带动RRR杆组中2和3杆件的摆动。通过Ｅ点的连接使杆件4带动杆件5沿着导路水平运动。
二、杆组划分
该装置由一个一级杆组RR、两个二级杆组RRR和RRP以及机架组成。
y
x
一级杆组：
二级杆组包括一个RRR杆组以及一个RRP杆组。
RRR杆组：
RRP杆组：
三、各基本杆组的运动分析数学模型
建立如图所示的坐标系。一级杆组：B点的位置w153141593a10xA0yA0vxA0vyA0axA0ayA0lAB150xBxAcosf1lAByByAsi
f1lAB
fvxBvxAw1lABsi
f1vyBvyAw1lABcosf1axB0w12lABcosf10lABsi
f1ayBayAw12lABsi
f1RRR杆组：xD400yD500vxD0vyD0axD0ayD0lBC600lCD500lBE480A02lBCxDxBB02lBCyDyBExDxBFyDyBC0fa
gE2F2C0C0fa
g12f22ata
B0A02B02C0212A0C0xCxBlBCcosf2yCyBlBCsi
f2f3ata
yCyDxCxDpiC2lBCcosf2S2lBCsi
f2C3lCDcosf3S3lCDsi
f3G1C2S3C3S2w2C3vxDvxBS3vyDvyBG1w3C2vxDvxBS2vyDvyBG1vxCvxBlBCw2si
f2vyCvyBlBCw2cosf2G2axDaxBw22C2w32C3G3ayDayBw22S2w32S3e2G2C3G3S3G1e3G2C2G3S2G1axCaxBlBCe2si
f2lBCw22cosf2ayCayBlBCe2cosf2lBCw22si
f2xExBlBEcosf2yEyBlBEsi
f2vxEvxBlBEw2si
f2vyEvyBlBEw2cosf2axEaxBlBEw22cosf2lBEe2si
f2ayEayBlBEw22si
f2lBEe2cosf2
fRRP杆组：lEF600yF600A02600yEf4asi
A02lEFQ2vyEQ3lEFcosf4w4Q2Q3Q4ayDayElEFw42si
f4xFxElEFcosf4e4Q4Q3vFxvxElEFw4si
f4aFxaxElEFw42cosf4lEFe4si
f4sxFxA
四、计算编程f10pi1802piw153141593a10xA0yA0vxA0vyA0axA0ayA0lAB150xBxAcosf1lAByByAsi
f1lABvxBvxAw1lABsi
f1vyBvyAw1lABcosf1axB0w12lABcosf10lABsi
f1ayBayAw12lABsi
f1xD400yD500vxD0vyD0axD0ayD0lBC600lCD500lBE480A02lBCxDxBB02lBCyDyBExDxBFyDyBC0fa
gE2F2C0C0fa
g12f22ata
B0A02B02C0212A0C0xCxBlBCcosf2yCyBlBCsi
f2f3ata
yCyDxCxDpi
fC2lBCcosf2S2lBCsi
f2C3lCDcosf3S3lCDsi
f3G1C2S3C3S2w2C3vxDvxBS3vyDvyBG1w3C2vxDvxBS2vyDvyBG1vxCvxBlBCw2si
f2vyCvyBlBCw2cosf2G2axDaxBw22C2w32C3G3ayDayBw22S2w32S3e2G2C3G3S3G1e3G2C2G3S2G1axCaxBlBCe2si
f2lBCw22cosf2ayCayBlBCe2cosf2lBCw22si
f2xExBlBEcosf2yEyBlBEsi
f2vxEvxBlBEw2si
f2vyEvyBlBEw2cosf2axEaxBlBEw22cosf2lBEe2si
f2ayEayBlBEw22sir