如图11所示为小车运输系统。有一部电动小车供5个加工点使用，对小车的控制要求入下：①按下启动按钮I10时，车停在某个加工点（A、B、C、D、E，序号依次增大），若没有小车呼叫（呼车请求按钮PB1PB5，分别为I11I15）时，小车允许呼叫指示灯亮（Q00），表示各工位可以呼车；②小车在各加工点位停止由各点处行程开关信号确定，分别为SE1SE5（I21I25）；③某一工位呼车时，小车允许呼叫指示灯灭，表示此后再各工位呼车均无效。按下呼叫按钮后，按钮指示灯闪烁（按钮指示灯依次为Y1Y5Q21Q25）当小车到位时，按钮灯常亮，小车离开此工位后，按钮灯熄灭；④停车位呼车则小车不动，呼车位号大于停车位号时，小车自动向高位行驶（反转Q01）；当呼车位号小于停车位号时，小车自动向低位行驶（正转Q02），当小车到达呼车位时自动停车；⑤小车到达呼车位时应停留5s供该工位使用，不应立即被其它工位呼走。按照上述描述完成程序编程。
图11
控制程序如下：
fffr