行控制4。13国内外发展状况
近年来，人们已经愈来愈亲身地感受到机器人在减轻工人劳动强度、提高劳动生产率和产品质量、降低生产成本以及可在危险和恶劣环境下特殊作业等方面，发挥着无可替代的作用，因而世界上许多国家都将其列入高新技术发展计划。另外，机器人学作为一门综合了机械、电子、计算机及人工智能、仿生等诸多专业的新兴学科，在工程研究和应用领域得到了越来越广泛的重视我国各大高等院校也纷纷开设与机器人相关的课程，这对普及机器人知识和加强其产业化进程无疑会起到重要的作用器人为了满足高校的教学实验需求我们本着成本低功能全操作简单的原则自行研制了一套机器人实验教学装置。国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势1工业机器人性能不断提高高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的103万美元降至97年的65万美元。2机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。3工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。4机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。5虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。6当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。
f7机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬r