手的手腕结构方案设计1024机械手的手臂结构方案设计1025机械手的驱动方案设计1126机械手的控制方案设计1127机械手的主要参数1128机械手的技术参数列表113手部结构设计1431夹持式手部结构14311手指的形状和分类14312设计时考虑的几个问题14313手部夹紧气缸的设计1532气流负压式吸盘184手腕结构设计2141手腕的自由度2142手腕的驱动力矩的计算21421手腕转动时所需的驱动力矩215手臂结构设计2551手臂伸缩与手腕回转部分25511结构设计25512导向装置26513手臂伸缩驱动力的计2652手臂升降和回转部分27521结构设计2753手臂伸缩气缸的设计r