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f绪论
第一章第一节研究的目的和意义
清扫机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机地融合起来，实现室内环境（地面）的半自动或全自动清洁，替代传统繁重的人工清洁工作，近年来已受到国内外的研究人员重视。作为智能移动机器人的一个特殊应用，从技术方面讲，智能化清扫机器人比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性。从市场前景角度讲，清扫机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于家庭和公共场馆的室内清洁。因此，开发自主智能吸尘器既具有科研上的挑战性，又具有广阔的市场前景。融合现代传感器以及机器人领域的关键技术，本课题旨在开发一部价格便宜，全区域覆盖，能够充分满足家庭需求且方便适用的智能家庭清扫机器人。使它可以替代传统的家庭人工清扫方式，使家庭生活电气化、智能化，使科技更好地为人类服务。
第二节设计的重点和难点
由前面的设计家庭清洁机器人的工作内容和要求，在宽400高100的体积下如何设计和布置好清扫机构，行走机构，吸尘机构和储存垃圾机构。
路径方式的选择，以及如何用软件控制实现其避障功能。
第三节家庭清扫机器人的关键技术
家庭清洁机器人的关键技术吸尘机器人系统通常由四个部分组成移动机构、感知系统、控制系统和吸尘系统。
移动机构是吸尘机器人的主体决定了吸尘器的运动空间一般采用轮式机构。感知系统一般采用超声波测距仪、接触和接近传感器、红外线传感器等。随着近年来计算机技术、人工智能技术、传感技术以及移动机器人技术的迅速发展清扫机器人控制系统的研究和开发已具备了坚实的基础和良好的发展前景。清扫机器人的控制与工作环境往往是不确定的或多变的因此必须兼顾安全可靠性、抗干扰性以及清洁度。用传感器探测环境、分析信号以及通过适当的建模方法来理解环
f境具有特别重要的意义。目前展较快、对清扫机器人发展影响较大的关键技术是传感r