在传感器加上外围电路来检测接收管的信号，进而确定是否接受到反射回来的红外线，如上图图右下方的器件工作示意图。
所谓电压比较的原理就是给任一输入端一个参考电压（通过转动电位器来改变参考电压的值），我的原理图中给IN输入参考电压，当IN的电压高于IN时，OUT为低电平，反之亦然，IN仅需与IN相差mV就能在OUT端得到比较结果。在做Ardui
o扩展板的时候一定要对各端口的使用有个大致的规划，其实我觉得Ardui
o核心板的设计是不太理想的，见下图：
f大家都知道，万能板相邻两孔的间距是标准的100mil也就是254mm图中b508mm，图中254a508，这就很尴尬，导致我之前焊的万能板如果要同时用07和813口的时候，板子需要很费劲的插上去，并且插上去万能板就弯曲了，如下图：
f所以我为了避免那样的情况再次发生，我板子里的端口只用了07和A0A5A口也可以做数字输入输出，端口为1419，还有VINRESET。
电压比较器原理图注：扩展板上加一个复位开关是非常方便调试的。
f原理图和PCB文件从这里打包下载httpdldba
kcomc01xsmcuy0下图是用万能板焊好的电路，这个电路焊完非常有成就感，对于万能板来说应该密度还挺高的。
f怎么样，本人的焊接技术还行吧！考虑到给舵机供电的原因，我决定给每个舵机独立用7805供电，还好L7805CV的电流最大有1A，完全能满足舵机的需求，这个板我称作基础动力电源扩展板，预留了超声波接口和一个多余的舵机口，所以这个板用来实现超声波壁障也是没问题的。
fff都焊过前面那个板子了，焊这个板子当然是小菜一碟了。
f插上调试，我的两个用万能板焊的板子没有任何问题，在佩服自己的同时也再次自信一下吧！将电路装到小车上，开始调试……
视频地址：httpvyoukucomv_showid_XNDE1NjEwOTcyhtml
4程序部分
f（时间仓促，未精调，只是实现功能）供大家参考：先定义各接口i
tlled7i
trled4i
tlmotor19i
trmotor18i
trdate0i
tldate0i
tledpi
14i
tl0i
tr0i
ta0i
tb0i
tc0i
te0voidsetuppi
ModelledINPUTpi
ModerledINPUTpi
ModelmotorOUTPUTpi
ModermotorOUTPUTpi
Modeledpi
OUTPUTvoidru
fori
ti0iaidigitalWritelmotorHIGHdelayMicroseco
dsldatedigitalWritelmotorLOWdigitalWritermotorHIGHdelayMicroseco
dsrdatedigitalWritermotorLOWdelay18voidloopldigitalReadlledrdigitalReadrlediflHIGHrHIGHdigitalWriteledpi
HIGHelse
fdigitalWriteledpi
LOWiflHIGHrHIGHwhilelHIGHrHIGHldigitalReadlledrdigitalReadrledelsr