的内部结构决定了光电开光之间的距离到达不了精确计算值1厘米），但只要控制好行驶速度就可保证车身基本上接近于沿靠轨道行驶。
综合考虑到寻迹准确性和行驶速度的要求，采用方案三。
5、金属探测方案比较：
方案一、使用探测线圈和探测仪构成的金属探测器。此类金属探测器利用探测线圈产生的交变磁场在接近金属材料时产生微弱变化这一原理，将变化信号放大处理进而实现探测金属的目的。由于该探测器结构复杂，在短期内不可能完成制作，为节省时间，我们放弃了该方案。
方案二、使用电感式接近开关代替金属探测器。电感式接近开关本身就是理想的传感器。当金属物体接近开关的感应区域，开关就能无接触，无压力、无火花、迅速作出反应。用它作为本次小车的金属传感器，简单易行、准确且抗干扰性能优越。
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f本系统中采用方案二。
6、障碍探测模块方案分析与比较：
方案一、采用一只红外传感器置于小车中央。一只红外传感器小车中央安装简易，也可以检测到障碍物的存在，但难以确定小车在水平方向上是否会与障碍物相撞，也不易让小车做出精确的转向反应。
方案二：利用激光测距来测量有效的安全距离来控制。此方案探测距离准确、性能可靠；但造价较高，器件不易购买。
方案三：采用超声波探测。由于超声波频率高、波长短、定向性好，而且振幅小、加速度大、能量集中，适合于测量距离。特别是对这一题目而言，超声波不易受强光干扰，提高了系统的可靠性。
智能小车应以准确、智能见优。因此，采用方案三。
7、寻找光源方案分析与比较：
方案一：采用光敏电阻。在车头部装朝四个不同方向的光敏电阻，当光敏电阻受到光源照射时，电阻很小，背光时电阻很大。通过一个AD采集四路光敏电阻上的分压，通过比较实现光源的探测。
方案二：采用被动式红外探测器。被动式红外探测器内部只有接收红外光的光敏三极管，只能被动地接收障碍物等其他物体发射的红外光。这种检测方法利用日光灯发热产生的较强的红外光来检测光源，在能检测到和不能检测到光源的临界点，光敏三极管的射极输出电压有一个较大的跃变，便于后级处理。
由于通过AD采集比较麻烦。所以我们选择了方案二。
8、路程测量选择：
方案一：借鉴光电鼠标的工作原理。在车轮上均匀地安装多个遮光条，用计数光脉冲的方法测量小车的位移，并据此计算车子的速度。
方案二：用霍尔开关感应车轮的转速。在车轮上均匀地安装磁片，在车轮中心轴上安装霍尔开关。
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f考虑到方案二安装相对简单，且能够达到r