变为手指开闭运动。
二、心得体会
通过本章的阅读，了解了各部分的设计原则，对手臂的设计计算公式及推演方法基本理解。虽然我知道了公式，移动部件的重量如果按照10kg计算，但是起动或制动前后的速度差和起制动所需的时间我还是不明了应该带入那些数据，所以必须找时间查找资料与请教老师。
读书笔记九：《机械手理论及应用》
机械手总体布置、作业分析、可靠性和效果
一、文章摘要
文章具体分析了各种型式的机械手的作业空间，圆柱坐标是机械手的作业空间的广度约为直角坐标型的10倍；球坐标式是圆柱坐标型的3倍，直角坐标型的30倍；关节型又是球坐标型的3倍，直角坐标型的87倍。此外假若采用自由度为2的运动副时，则由此所涉及的作业空间更大。
机械手的场地布置前要经过一下五个步骤的分析：1确定工作物；2确定不同工件的重量；3工件的数量；4动作要求；5按照性能指标安排作业顺序。
影响机械手可靠和安全的环境因素有：1热：一般工作人员当环境超过48°左右而又无冷空气冷却时，就不能连续进行工作。因而，机械手的操作温度最大限值可取为48度。2振动：机械手在振动的环境下操作，常易发生故障。3电源的干扰：大的动力
f电源将影响电子元件的可靠工作。4液、气体和粉尘的喷洒和飞溅。高温作业的机械手需要满足下列条件：1机械手能将坯料采用机械手，随后取出放置在轧钢机上。2工件放置的位置精度在±2毫米以内。3工件重量为30公斤（坯料加手爪重量）。4手爪的伺服机构能携带工件，并能完成要求的角度。利用计算机辅助设计确定作业布置首先要掌握以下的信息采用机械手的重要
技术参数；机械手应该到达的区域和位置；工作场地机械设备的俯视图；以及柱、墙的位置等。然后，将上述信息输入计算机内，程序开始前要先检验机械手的行程所能到达的区域和位置坐标。用扫描的方法取得结果，并比较不同方案可能到达的位置情况，再选择其中最优的一个方案。计算机显示将表明，采用机械手后能使该工作场地实现自动化机械手。
影响机械手经济效果的因素很多，主要有两个方面，一为支付方面；二为节约、回收方面，分列如下：1机械手成本：（1）购置费用；（2）特殊机具的配备；（3）专用装置的制作；（4）日
常维修和周期检查；（5）动力费用；（6）折旧费用；（7）其他的资金支出。2机械手费用的回收：（1）替换人员的工作量及工资额；（2）改进产品的质量；（3）
增加生产能力。标志机械手的可靠性有两个概念，一个为故障间r