本答案仅供参考。
第1章绪论
11什么是过程计算机控制系统？它由哪几部分组成？通过具体示例说明。答：它是指由被控对象、测量变送装置、计算机和执行装置构成，以实现生产过程闭环控制的系统，它综合了计算机过程控制和生产工艺过程。例如温度控制系统。
12计算机控制工业生产过程有哪些种类型？答：计算机控制工业生产过程一般有五种类型：操作指导控制系统；直接数字控制系统；监督控制系统；集散控制系统；现场总线控制系统。
13计算机控制系统的硬件一般有哪几大主要组成部分？各部分是怎样互相联系的？其中过程通道有几种基本类型？它们在系统中起什么作用？答：计算机控制系统的硬件一般包括：主机、外部设备、过程输入输出设备。两个过程通道，一个是输入通道，另一个为输出过程通道。输入过程通道包括：AD通道把模拟信号转换成数字信号后再输入；
fDI通道直接输入开关量信号或数字量信号。输出过程通道包括：DA通道把数字信号转换成模拟信号后再输出；
DO通道直接输出开关量信号或数字量信号。14直接数字控制系统的硬件由哪几部分组成？
答：直接数字控制系统的硬件主要有计算机（主机）、过程输入输出通道、操作台和计算机辅助设备组成。如下图所示。
15数字PID控制算法有几种形式？各有什么特点？答：数字PID控制算法有位置式、增量式、速度式三种形式。PID位置式根
据偏差计算阀门的位置，PID增量式根据偏差计算阀门的变化；PID速
度式根据偏差变化程度计算阀门的变化。16试推导计算机控制系统PI控制算法的位置式、增量式和速度式。
答：模拟PI控制算法为
ut

k
p
et

1TI
t
etdt
0
其中，kp比例增益
TI积分时间常数
t
k
在采样周期相当短暂时，用矩形法近似代替积分项etdtTei，
0
i0
f其中T为采样周期，k为采样序号。
PI位置式算法为：
k
ukkpekkIeiuxi0
PI增量式算法为：
ukkpekkIek
PI速度式算法为：
vkukkpekkIek
T
T
T
其中，ux偏差（它是初始阀门位置）
uk第k次输出的偏差校正值
ek第k次采样值的偏差校正值
17试推导计算机控制系统PD控制算法的位置式、增量式和速度式。
答：模拟PD控制算法为
det
utkpetTD
dt
其中，kp比例增益
TD微分时间常数
在采样周期相当短暂时，用后向差分法近似代替微分项
detekek1，其中T为采样周期，k为采样序号。
dt
T
PD位置式算r