f则由图13知
υC5B5b5c5μv0ms
a
A4
0
ms2
w5ωCBυC5B5lCB0rads
aA4A3K0ms2
aA44042589961168314ms2用加速度影象法求得aB5aB4aA4O4BO4A6932257312225ms2
所以ac001×p’c’65990882824ms2
总结1点的速度和加速度值以速度比例尺0005msmm和加速度比例尺a005msmm用相对运动的图解法作该两个位置的速度多边形和加速度多边形如下图12，13，并将其结果列入表格（12）
表格11
f位置未知量
VA4
VC
1
aA
结果
0ms0ms404258996116ms2
65990882824ms2
ac
a、曲柄位置“6”速度分析，加速度分析（列矢量方程，画速度图，加速度图）取曲柄位置“6”进行速度分析。因构件2和3在A处的转动副相连，故
，，VA2VA3其大小等于ω2lO2A方向垂直于O2A线，指向与ω2一致。
ω22π
260
rads67020643264rads
υA3υA2ω2lO2A6702064213×009ms060
3185779ms（⊥O2A）
取构件3和4的重合点A进行速度分析。列速度矢量方程，得
fυA4υA3υA4A3
大小
√

方向⊥O4A⊥O2A∥O4B
取速度极点P，速度比例尺v0001msmm作速度多边形如图14
则由图14知，υA4pa4μv048590227981msυA4A3
035739623806ms
a3a4μv
faA4A3r
，由速度影像定理求得
υB5υB4υA4O4BO4A067355117939ms
又
ω4υA4lO4A116129513687931rads
取5构件作为研究对象，列速度矢量方程，得
υCυBυCB
大小
√

方向∥XX⊥O4B⊥BC
取速度极点P，速度比例尺μv0005msmm
14。
，则由图14知υC066392950064ms
作速度多边行如图
υCB01026378747ms
ωCBυCBlCB05898728434482rads
b加速度分析：取曲柄位置“6”进行加速度分析。因构件2和3在A点处的转动副相连，
aa


故A2A3其大小等于ω22lO2A方向由A指向O2。
ω267020643264rads
a
A3

a
A2
ms24042589961168ms2
ω22LO2A67020642132×009
a
A4
ω42LO4A0564275954395379
ms2
取3、4构件重合点A为研究对象，列加速度矢量方程得：
aA4
a
A4aA4τaA3

aA4A3K

大小
ω42LO4Aω22LO2A
方向：
B→A⊥O4BA→O2
取5构件为研究对象列加速度矢量方程得
√
⊥O4B

∥O4B
fac5
aB5
ac5B5

a
τc5B5
大小方向∥X
√ω52LBC
√C→B⊥BC
取加速度极点为P＇加速度比例尺a05（ms2）mm
作加速度多边形如图15所示
比例301
则由图15知
aA4A3r26922723ms2
aA416638155038ms2
用加速度影象法求得
aB5aB4aA4O4BO4A2306358585752ms2
又
aBC
ω52LBC00605432950301537ms2
ac522105415252ms2
f总结6速度和加速度值以速度比例尺0005msmm和加速度比例尺a005msmm用相对运动的图解法作该两个位置的速度多边形和加速度多边r