音量，每按动一次VOL键，声音就增大一级，由于只有8级音量调节，所以在第9次按动VOL键时，声音又回到了最小音量；ERASE键可以对已经录入的语音进行擦除，短按此键可以擦除上一段录音，长按此键可以擦除所有录音；通过SS、SCLK、MISO、MOSI脚与单片机进行SPI通信，单片机就是通过这几个脚实现对ISD1760的定点放音。23最小系统STC89C51单片机此模块是小车的最重要部分，它控制着超声波测距模块、数码管显示模块、L298N直流电机驱动模块、语音提示模块和信号提示模块的工作。单片机通过计时器记录超声波发射和接受的时间差，来计算出小车距离障碍物的距离，控制P1口的高低电平来控制数码管显示，通过输出不同频率的脉冲来
Cou
tyciaredshxmpvfblYkzgw
f控制步进电机的工作，通过SPI协议与ISD1760语音芯片进行通信，来控制语音芯片的定点放音，实现语音提示功能。原理图如图5所示：
C2
22pF
C3
33pF
EAXTAL1
C1
10u
R1
10k
XTAL2
RSTRST
PSENALEEA
GND
P10
P11
P12
XTAL1P13
P14
P15
P16
X1
P17
CRYSTAL
XTAL2
U1
19XTAL118XTAL2
9RST
293031
PSENALEEA
12345678
P10T2P11T2EXP12P13P14P15P16P17
AT89C52
P00AD0P01AD1P02AD2P03AD3P04AD4P05AD5P06AD6P07AD7
3938373635343332
P00P01P02P03P04P05P06P07
P20A8P21A9P22A10P23A11P24A12P25A13P26A14P27A15
2122232425262728
P20P21P22P23P24P25P26P27
P30RXDP31TXDP32INT0P33INT1
P34T0P35T1P36WRP37RD
1011121314151617
P30P31
P33P34P35P36P37
图5：最小系统单片机原理图
3系统软件设计
31系统主程序设计
该系统的主程序框架主要由避开障碍、测量距离、跟随物体、电机驱动、数码管显示距离和语音提示等子程序构成，如图6所示。根据各硬件电路功能来设计子程序模块，最后再将各模块嵌入主程序中。
主程序
Cou
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f测避量开距障
碍离子
程子序程序
跟
电
随
机
物
驱
体
动
子
子
程
程
序
序
数语码音管提显示示子子程程序序
图6：系统主程序框图
4系统调试与实现41系统调试
在测试过程中，先把小车放在空旷的地板上且放一物体，启动小车后测试其的探索跟随物的能力，搜索到后，若物体在其前方小于30厘米处，就可以测试小车的避障能力。若物体与其距离大于30厘米处，此时移动物体，可测试小车的跟随能力。42系统实现与结果分析1．首先把小车放于空旷的地板上，启动小车后自动开始寻找跟随物体
Cou
tyciaredshxmpvfblYkzgw
f2．找到跟随物体后，小车调整方向，向跟随物体方向前进。当距离小于30厘米后，跟随物变为障碍物，r