1
C2
22pF
C3
33pF
EAXTAL1
C1
10u
R1
10k
XTAL2
RSTRST
PSENALEEA
GND
P10
P11
P12
XTAL1P13
P14
P15
P16
X1
P17
CRYSTAL
XTAL2
U1
19XTAL118XTAL2
9RST
293031
PSENALEEA
12345678
P10T2P11T2EXP12P13P14P15P16P17
AT89C52
P00AD0P01AD1P02AD2P03AD3P04AD4P05AD5P06AD6P07AD7
3938373635343332
P00P01P02P03P04P05P06P07
P20A8P21A9P22A10P23A11P24A12P25A13P26A14P27A15
2122232425262728
P20P21P22P23P24P25P26P27
P30RXDP31TXDP32INT0P33INT1
P34T0P35T1P36WRP37RD
1011121314151617
P30P31
P33P34P35P36P37
P31
P30
图2超声波模块原理图超声波模块与单片机的P30、P31连接，其1脚接电源，2脚连接接收端Echo，3脚连接控制端Tr1g，4脚连接VCC。另外，超声波模块的时序图如图3所示
以上的时序图表明只需提供一个10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将发生8个40KHz的周期电平并检测回波。一但检测到有回波信号则输出回响信号。回
Cou
tyciaredshxmpvfblYkzgw
f5Cfu74CDCNVG6C8fu10Cfu74CDCNVG9Cfu1011Cfu74CDCNVG31Cfu10DN01CDGNfu74G21Cfu10CC4VSrekrepS2144CPDN7GLfu10R91R8717654322221111118321DPPSESdssVassVLaccVpccVdccV1pssV2pssVTESER0671DSIYDRTNIXUADUACLCEOGTSDWFESARERYALPFcsoRVACIMCIM
la
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响信号的脉冲宽度与所测得距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。公式：uS58厘米或者uS148英寸；或是距离高电平时间声速（340MS）2；建议测量周期为60MS以上，以防止发射信号对回响信号的影响。22语音提示模块设计
此模块是用来提供语音提示的，当小车距离障碍物距离（这个距离可以自行设定）很近时，小车的控制系统会发出“在距您车前方x米的地方有一障碍物，请您注意避让”的语音提示。此功能是用ISD1760语音芯片来实现，预先给语音芯片录入“在距您车前方”，“米的地方有一障碍物，请您注意避让”，“0”，“1”，“2”，“3”，“4”，“5”，“6”，“7”，“8”，“9”，“10”等语音信息，在通过单片机程序来控制语音芯片的定点放音，来实现语音提示。
图4语音提示模块原理图由总体电路图，用单片机的P22到P25四个IO口来控制ISD1760语音芯片的定点放音。ISD1760工作原理：如图所示，通过REC键来进行录音，录音时要一直按住REC键，录完一段语音后松开REC键，按动PLAY键可以对刚才的录音播放出来；VOL键可以加减r