哈尔滨工业大学机械原理课程设计
连杆机构设计说明书
1、运动分析题目
如图118所示机构，已知机构各构件的尺寸为90°，AB108mm，AD266mm，DG278mm，EFFG114mm，BCCECD200mm构件1的角速度为w110rads试求构件2上的E的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。
图118
2、建立坐标系
以A点为坐标原点，杆AD所在的直线为X轴，垂直于AD的直线为Y轴，建立直角坐标系，如下图2所示
图2
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3、对机构进行结构分析
该机构由1个I级杆组RR（原动件1）II级杆组RRR、（杆2、3）II级杆组RRR杆和（杆4、杆5）组成。
4、各基本杆组的运动分析数学模型
（1）原动件杆1（Ⅰ级杆组RR）如图3所示
图3Ⅰ级杆组RR已知原动件杆1的转角φ0360°，角速度ω110rads，角加速度α10转动副A的位置坐标XA0，A0；Y速度XA’0，A’0；Y加速度XA”0，A”0原动件杆1的长度LAB100mm，Y可求转动副B的位置坐标（XB，YB），速度（XB’，YB’）和角加速度（XB”，YB”）；（2）杆2和杆3（Ⅱ级杆组RRR）如图4所示
图4Ⅱ级杆组RRR由于BCCECD200mm，所以，可以根据几何关系求出杆2与X轴之间的夹角Ψ，B的
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位置坐标（XB，YB）；速度（XB’，YB’）；角加速度（XB’’，YB’’）杆2的长度LBE400mm，杆3的长度为LCD200mm。可求点E的位置坐标（XE，YE），速度（XE’，YE’）和角加速度（XE’’，YE’’）；（3）杆4和杆5（Ⅱ级杆组RRR）如图5所示
图5Ⅱ级杆组RRR已知点E的位置坐标（XE，YE），速度（XE’，YE’）和角加速度（XE’’，YE’’）EF，FG114mm，G点的坐标为（266278）速度XG’0，YG’0；加速度XG’’0，YG’’0，；可求杆5的角位移θ，角速度ω及角加速度α。
5、计算编程
LAB108LAD266LDG278LEF114LFG114LBC200LCE200LCD200w110symstFw1tXBLABcosw1tYBLABsi
w1tX1BdiffXBY1BdiffYBX2BdiffX1BY2BdiffY1BXD266
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YD0X1D0Y1D0X2D0Y2D0A02LBCXDXBB02LBCYDYBLBDsqrtXBXD2YBYD2C0LBC2LBD2LCD2Fi2ata
B0sqrtA02B02C02A0C0XCXBLBCcosFiYCYBLBCsi
FiX1CdiffXCY1CdiffYCX2CdiffX1CY2CdiffY1CXE2XCXBYE2YCYBX1EdiffXEY1EdiffYEX2EdiffX1EY2EdiffY1EXG266YG278X1G0Y1G0X2G0Y2G0A002Lr