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参考文献…………………………………………………………………………………附：语句表梯形图IO接线图
前
言
机械手：mecha
icalha
d，也被称为自动手，autoha
d
能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具
的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害
环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子
能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件
（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多
种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆
动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机
构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度
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f越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；
按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位
控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装
卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装
置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机
械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累
等劳动条件。
机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机
械手。
第一章机械手概况
11搬运机械手的应用简况
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中，
加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机
床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要
办法。
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f但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75％是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零r