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搬运机械手PLC控制系统设计孙飞龙020机电一体化（1）班张兰仙
专业班级指导老师
1
f机电工程系
搬运机械手PLC控制系统设计毕业设计
摘要
随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用
也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货
物装卸调运可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运
方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。
本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上
升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机
的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关SQ1SQ9产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不
同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、
快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回
原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。
关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀
2
f目
录
前
言…………………………………………………………………………………1
第一章机械手的概况
11搬运机械手的应用简况…………………………………………………2
12机械手的应用意义………………………………………………………3
13机械手的发展概况………………………………………………………3
第三章搬运机械手PLC控制系统设计
31搬运机械手结构及