与连杆两次共线时，摇杆所处的两个位置，称为极限位置，简称极位。（2）极位夹角此两处曲柄之间的夹角θ称为极位夹角。（3）急回特性（动画演示）（4）行程速比系数：2压力角与传动角（1）压力角α作用在构件上的力F的方向与力作用点速度Vc方向所夹的锐角α。（2）传动角γ压力角的余角。
α越小越好；γ越大越好。（3）最小传动角可能会出现的位置
杆BC与杆CD所夹的角为δ
BD2a2d22adcosb2c22bccos
备注
cosb2c2a2d22adcos2bc
最小传动角会出现的位置：曲柄与机架共线的位置3死点位置（1）定义：曲柄摇杆机构中，当摇杆为主动件时，则当主动件位于极限位置时，连杆和从动件（曲柄）处于共线位置，出现了传动角γ0的情况。这时无论摇杆给连杆多大力，都不能使从动件（曲柄）转动而出现的卡死现象。该机构的这种位置称为死点位置。（2）死点的利弊（举例动画演示讲解）
利：工程上利用死点实现一定的工作要求。弊：从动件将出现卡死或运动方向不确定现象。（3）消除死点位置影响的方法（举例动画演示讲解）（a）采用机构错位排列的方法（b）安装飞轮，利用飞轮的惯性闯过死点（c）给从动件施加一个不通过其转动中心的外力。43平面机构的演化形式431四杆机构的演化型式（动画演示）
机构的演化方式有多种，但都要遵循“不改变构件间的相对运动状况，而只可改变构件的
形状或其绝对运动”的原则
1曲柄滑块机构2偏心轮机构3导杆机构
ff职业技术学院教案
第7次课
教学课型：理论课√
主要教学内容
第4章常用机构
43平面四杆机构的演化与设计
432平面四杆机构的设计
实验课□
习题课□
实践课□
技能课□
其它□
重点、难点重点：曲柄摇杆机构的设计难点：推杆常用运动规律特点及选择原则；
教学目的要求：1平面四杆机构的设计2了解推杆常用运动规律的选择原则；
教学方法和教学手段：多媒体讲授
讨论、思考题、作业：1曲柄存在的条件是什么？曲柄是否是最短杆？
参考资料：多媒体材料，网络资料
f讲稿内容
备注
第4章平面连杆机构设计
43平面四杆机构的演化与设计
431平面四杆机构的设计
连杆机构的设计就是根据使用要求选定机构的形式，并确定机构中各构件的尺寸。为了
使机构设计的合理、可靠，还通常应满足一些相应的附加条件，如结构条件及最小传动角等。
按照机器的用途和性能要求的不同，对连杆机构的设计可能提出许多种各不相同的设计
要求。但是，所r