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加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。积分调节作用:是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,甚至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti,Ti越小,积分
f作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。微分调节作用:微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能遇见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下。可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器。
具体应用中的数值量化处理:上面只是控制算法的数学方法,似乎有点抽象,在具体的控制项目中怎样对应呢?也就是具体的量化问题。下面举一个在温度控制中的处理方法。对于加温的温度控制可以采用调节供电电压或在一定的时间循环周期内的供电时间比例来调节加温控制温度,一般以调节加温时间比例比较简单,也是控制上比较常用的方法。调压法控制的原理是通过可控硅的处罚相位角达到对电压的调节,这个电压是指有效电压,直观上就是对一个正弦波形的前边切掉一块,用不同的切割位置以保留剩余的面积。为了叙述方便,我们还是采用控制时间比例的办法:我们设定一个标准的加温周期,例如2分钟,我们就在这个两分钟周期内对输出进行控制,也就是说在这个2分钟内加温多少时间,全速加温就是连续整个周期(2分钟)都加温,当然停止加温就是完全不输出,根据我们的计算可以让加温时间在02分钟内变化,比如计算所得我们在这一个周期内应该加温1分30秒,经过两分钟以后再测量被加温物体的温度,通过计算我们应该加温1分28秒,等等等等,这里除了加温以外的时间就是不加温,等等下一个周期到来,再进行实际测量计算下一周期我们的输出量,周而复始,不断地修正我们的输出量,以达到对温度有效控制。为了对应我们的程序处理上的方便,我们在程序内部一般并不是用时分秒来计算的,通常我们会使用系统的一个定时器用于系统全部时钟,例如显示刷新、键盘扫r
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