数J运行拍数以常规二、四相转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ360度50418度俗称整步八拍运行时步距角为θ360度50809度俗称半步。
定位转矩电机在不通电状态下电机转子自身的锁定力矩由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的
静转矩电机在额定静态电作用下电机不作旋转运动时电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积几何尺寸的标准与驱动电压及驱动电源等无关。
虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比与定齿转子间的气隙有关但过份采用减小气隙增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的这样会造成电机的发热及机械噪音。
4、步进电机动态指标及术语
f1、步距角精度
步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示误差步距角100。不同运行拍数其值不同四拍运行时应在5之内八拍运行时应在15以内。
2、失步
电机运转时运转的步数不等于理论上的步数。称之为失步。
3、失调角
转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度电机运转必存在失调角由失调角产生的误差采用细分驱动是不能解决的。
4、最大空载起动频率
电机在某种驱动形式、电压及额定电流下在不加负载的情况下能够直接起动的最大频率。
5、最大空载的运行频率
电机在某种驱动形式电压及额定电流下电机不带负载的最高转速频率。
6、运行矩频特性
电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性这是电机诸多动态曲线中最重要的也是电机选择的根本依据。
其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。
电机一旦选定电机的静力矩确定而动态力矩却不然电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流而非静态电流平均电流越大电机输出力矩越大即电机的频率特性越硬。
如下图所示
f其中曲线3电流最大、或电压最高曲线1电流最小、或电压最低曲线与负载的交点为负载的最大速度点。
要使平均电流大尽可能提高驱动电压使采用小电感大电流的电机。
7、电机的共振点
步进电机均有固定的共振区域二、四相感应子式步进电机的共振区一般在180250pps之间步距角18度或在400pps左右步距角为09度电机驱动电压越高电机电流越大负载越轻电机体积越小则共振区向上偏移反之亦然为使电机输出电矩大不失步和整个系统的噪音降低一般工作点均应偏移共振区较多。
8、电机正反转控制
当电机绕组通电时序为ABBCCDDA或时为正转通电时序为DACABCAB或时为反转。
三、驱动控制系统组成
使用、控制步进电机必须由环形脉冲功率放大等组成的控制系统其方框图如下
1、脉冲信号r